工業以太網是當前自動控制工程中廣泛應用的技術,一個項目中通常有大量的機器人通過以太網聯網使用。本書是一本綜合性的工業機器人在現場總線以及工業以太網中應用的技術手冊,重點介紹了機器人聯網使用后的各種應用功能,對通信格式、參數設置、數據鏈接、實時控制都有詳細說明,提供了編程樣例,以及無縫信息鏈接SLMP技術,具有重要的實際參考價值。全書以CC-Link總線為代表,介紹了現場總線的技術規范,包括主從站連接、參數設置、PLC編程,列舉了許多工業機器人在現場總線中的應用案例和機器人與觸摸屏的連接使用案例。
本書適用于自動化控制領域特別是機器人行業的工程師、操作工人、維護保養技術人員學習查閱,也可供高等院校的教師和相關專業的學生學習參考。
黃風，上海東行自動化公司，總工，高級工程師，黃風，男，1982年畢業于上海交通大學。從事工控及數控技術25年。長期在現場一線工作，主持各類型大小項目50余項。主要有：“大型曲軸熱處理數控機床控制系統的技術開發”、
“激光切割數控機床的控制系統技術開發”“大型龍門泡沫銑床伺服雙驅控制系統技術開發”“5軸同步印刷機控制系統的技術開發”“軋輥磨床數控系統技術改造”“雙刀塔車床的數控系統技術改造”“進口鉆削中心的數控系統技術改造”“沖齒機生產線數控系統技術開發”，現服務于香港東興集團。任東興集團總工程師。
第1 篇 現場總線網絡技術
第1 章 CC-Link 現場總線概說 2
1.1 概說 2
1.2 技術術語解釋 2
1.3 CC-Link 現場總線主要功能 3
1.4 CC-Link 現場總線配置 9
1.5 CC-Link 現場總線技術規格 9
1.6 CC-Link 現場總線最長連接距離 10
第2 章 CC-Link 現場總線的基本功能 12
2.1 CC-Link 現場總線功能一覽表 12
2.2 CC-Link 現場總線的基本功能 12
2.2.1 主站和遠程I/O 站的通信 12
2.2.2 主站和遠程設備站的通信 14
2.2.3 主站和局地站的通信 19
2.2.4 主站與智能設備站的通信 23
2.3 快捷功能 29
2.3.1 執行高速處理（執行中斷程序條件） 29
2.3.2 啟動電源就激活數據鏈接（自動CC-Link 啟動） 29
2.4 瞬時傳送功能 33
第3 章 CC-Link 現場總線的參數解說和設置 34
3.1 從參數設置到數據鏈接啟動的步驟 34
3.1.1 CPU 參數區和主站參數存儲器 34
3.1.2 從參數設置到數據鏈接啟動的步驟 34
3.2 參數設置項目 35
3.3 參數設置樣例 36
3.3.1 主站網絡參數設置 37
3.3.2 通信緩沖區和自動更新緩沖區分配 41
第4 章 CC-Link 現場總線模塊的安裝及設置 43
4.1 啟動數據鏈接之前的步驟 43
4.2 部件名稱和設置 44
4.3 檢查模塊狀態（硬件測試） 46
4.4 用CC-Link 專用電纜連接模塊 46
4.4.1 連接 46
4.4.2 接線檢查 47
4.5 開關設置 48
4.5.1 站號設置 48
4.5.2 傳送速率和模式設置 49
4.6 檢查連接狀態（線路測試） 49
4.6.1 線路測試1 50
4.6.2 線路測試2 50
第5 章 CC-Link 通信所必需的編程準備 51
5.1 編程的目的 51
5.2 程序樣例 51
5.3 編程可以使用的軟元件 52
5.3.1 主站模塊I/O 信號一覽表 52
5.3.2 I/O 信號詳述 53
5.4 緩存器 53
5.4.1 緩存器一覽表 54
5.4.2 緩存器詳述 54
5.5 特殊繼電器和特殊寄存器（SB/SW） 59
5.5.1 特殊繼電器（SB） 59
5.5.2 特殊寄存器（SW） 60
第6 章 主站和遠程I/O 站之間的通信 62
6.1 系統配置 62
6.2 硬件開關設置 62
6.3 參數設置 64
6.4 編制PLC 程序 65
6.5 執行數據鏈接 67
第7 章 主站和遠程設備站之間的通信 69
7.1 系統配置 69
7.2 硬件開關設置 69
7.3 參數設置 70
7.4 編制PLC 程序 73
7.5 執行數據鏈接 76
第8 章 主站和局地站之間的通信 78
8.1 系統配置 78
8.2 硬件開關設置 78
8.3 主站參數設置 79
8.4 局地站參數設置 81
8.5 編制PLC 程序 82
8.5.1 編程使用的軟元件 82
8.5.2 實際編制的PLC 程序 85
8.6 執行數據鏈接 86
第2 篇 機器人在現場總線中的應用
第9 章 機器人CC-Link 接口卡的應用技術 90
9.1 機器人在現場總線中的位置 90
9.2 CC-Link 接口卡TZ-576 一般技術規格 90
9.3 在CC-Link 現場總線中機器人可使用的輸入輸出點數 91
9.4 CC-Link 中使用的機器人參數 93
9.4.1 與CC-Link 相關的機器人參數 93
9.4.2 參數詳解 93
9.5 CC-Link 中使用的機器人程序指令 97
9.5.1 CC-Link 中使用的機器人程序指令一覽 97
9.5.2 輸入信號狀態 97
9.5.3 輸出信號狀態 98
9.5.4 M_DIn/M_DOut——讀取/寫入CC-Link 遠程寄存器 99
9.6 CC-Link 接口卡硬件 99
9.7 連接和配線 101
9.7.1 安裝CC-Link 接口卡到機器人控制器 101
9.7.2 CC-Link 專用電纜與CC-Link 主站間的連接 102
9.7.3 多臺機器人CC-Link 接口卡通信電纜配線 103
第10 章 編制通信程序 104
10.1 系統配置 104
10.2 編程準備 104
10.2.1 機器人總的輸入輸出信號地址段的分配 104
10.2.2 控制信號的傳遞過程 105
10.2.3 主站和機器人的信號映射 107
10.3 設置CC-Link 主站的參數 108
10.4 設置機器人控制器一側的參數 110
10.4.1 與CC-Link 相關的機器人參數 110
10.4.2 設置機器人輸入輸出參數 112
10.5 編制CC-Link 主站的梯形圖程序 113
10.5.1 梯形圖程序的流程圖 113
10.5.2 使用的軟元件 113
10.6 編制PLC 梯形圖程序 115
10.7 編制機器人運動程序 117
10.8 通過主站啟動機器人程序1號 117
第11 章 故障報警及排除 118
11.1 可能發生故障 118
11.2 機器人CC-Link 卡故障報警一覽 121
11.3 發生7730/7750故障（數據鏈接異常）時的處理方法 122
11.4 CC-Link 初始化異常的處理方法 122
第12 章 CC-Link 現場總線聯網控制的多臺機器人在裝配生產線上的應用 123
12.1 項目及客戶要求 123
12.2 解決方案 123
12.3 主站參數設置 124
12.4 各從站參數設置 126
12.5 編制PLC 程序 126
12.5.1 機器人從站使用的輸入輸出信號 126
12.5.2 各站信號傳遞過程 128
12.5.3 各站機器人參數設置 131
12.5.4 主PLC CPU 中的Y 信號與機器人操作信號的關系 133
12.5.5 各遠程I/O 站的輸入輸出信號 134
12.5.6 主站控制信號 135
12.6 編制PLC 程序 136
第3 篇 工業機器人與觸摸屏的連接
第13 章 工業機器人與觸摸屏的直連應用 142
13.1 概說 142
13.2 GOT 與機器人控制器的連接及通信參數設置 142
13.2.1 GOT 與機器人控制器的連接 142
13.2.2 GOT 機種選擇 142
13.2.3 GOT 一側通信參數設置 142
13.2.4 機器人一側通信參數的設置 143
13.3 工業觸摸屏操作畫面的制作 145
13.3.1 GOT 器件與機器人I/O 地址的對應關系 145
13.3.2 “輸入輸出點”器件制作方法 147
13.4 程序號的設置與顯示 147
13.4.1 程序號的選擇設置 148
13.4.2 程序號輸出 149
13.5 速度倍率的設置和顯示 149
13.5.1 速度倍率的設置 149
13.5.2 速度倍率輸出 150
13.6 機器人工作狀態的讀出及監視 151
13.7 點動操作JOG 畫面制作 152
第4 篇 工業機器人在以太網聯網控制中的應用
第14 章 以太網聯網應用的基礎知識 156
14.1 基本準備知識 156
14.1.1 部分網絡常用術語 156
14.1.2 以太網常用術語 156
14.1.3 傳輸協議 162
14.2 機器人相關技術術語 164
第15 章 以太網的連接和參數設置 165
15.1 以太網電纜的連接 165
15.2 參數的設定 165
15.2.1 以太網參數一覽表 165
15.2.2 各參數的詳細解說 167
15.2.3 參數設置樣例 170
15.3 連接檢查 173
第16 章 機器人的編程及通信 174
16.1 控制器通信功能 174
16.1.1 連接控制器與計算機 174
16.1.2 計算機的網絡參數的設定 174
16.1.3 設置控制器參數 174
16.1.4 編程軟件的通信設定 175
16.1.5 通信 175
16.2 程序的編制調試管理 176
16.2.1 編制程序 176
16.2.2 程序的管理 182
16.2.3 樣條曲線的編制和保存 184
16.2.4 程序的調試 185
16.3 參數設置 187
16.3.1 使用參數一覽表 187
16.3.2 按功能分類設置參數 187
16.4 監視“機器人工作狀態” 191
16.4.1 動作監視 191
16.4.2 信號監視 192
16.4.3 運行監視 193
第17 章 計算機與機器人的數據鏈接功能 195
17.1 數據鏈接功能的執行流程 195
17.2 設置參數 196
17.3 數據鏈接中機器人的相關編程指令 196
17.3.1 Open 指令 196
17.3.2 Print 輸出數據指令 197
17.3.3 Input 輸入數據指令 198
17.3.4 Close 關閉指令 198
17.3.5 M_Open 通信線路COM1～COM8的連接狀態 199
17.3.6 C_COM 設置通信線路參數 200
17.4 啟動樣本程序 201
17.5 通信 202
17.6 結束 202
17.7 計算機樣例程序 202
第18 章 計算機與機器人的實時外部控制功能 216
18.1 實時外部控制功能概述 216
18.2 實時外部控制功能的操作流程 217
18.3 連接與設置 217
18.3.1 CR800系列 217
18.3.2 CR75x 系列 218
18.4 MXT 指令 219
18.5 通信數據包說明 220
18.5.1 通信數據包 220
18.5.2 分組數據類型（數據結構） 223
18.5.3 可監視的數據 227
18.5.4 相關參數 228
18.6 啟動樣本程序 229
18.7 監視的開始/結束 229
18.8 計算機樣例程序 229
第19 章 SLMP 鏈接——無縫信息鏈接 241
19.1 SLMP 功能概說 241
19.2 技術規格 241
19.2.1 SLMP 的規格 241
19.2.2 參數 241
19.3 SLMP 通信步驟 242
19.3.1 使用TCP/IP 協議 242
19.3.2 使用UDP/IP 協議 243
19.4 報文格式 244
19.4.1 請求指令報文 244
19.4.2 響應報文 246
19.5 SLMP 指令 248
19.5.1 指令一覽 248
19.5.2 讀/寫指令 249
19.5.3 測試指令Self Test 278
19.6 結束代碼 281
第20 章 機器人編程指令的詳細說明 282
20.1 動作控制類型指令 282
20.1.1 Mov——關節插補 283
20.1.2 Mvs——直線插補 284
20.1.3 Mvr——圓弧插補 285
20.1.4 Mvr2——2點圓弧插補 286
20.1.5 Mvr3——3點圓弧插補 286
20.1.6 Mvc——真圓插補 287
20.1.7 MvTune——工作模式選擇 288
20.1.8 Ovrd——速度倍率設置 288
20.1.9 Spd——速度設置指令 289
20.1.10 JOvrd——設置關節軸旋轉速度的倍率 289
20.1.11 Cnt——連續軌跡運行指令 289
20.1.12 Accel——設置加減速階段的“加減速度倍率” 291
20.1.13 Cmp Jnt——指定關節軸進入“柔性控制狀態” 291
20.1.14 Cmp Pos——直角坐標型柔性伺服控制 292
20.1.15 Cmp Tool——TooL 坐標型柔性伺服控制 292
20.1.16 Cmp Off——柔性伺服控制無效 292
20.1.17 Cmp G——設置柔性控制時各軸的增益 293
20.1.18 Mxt 294
20.1.19 Oadl——最佳加減速模式選擇指令 294
20.1.20 LoadSet——抓手編號及工件編號指令 295
20.1.21 Prec——“高精度模式”選擇指令 295
20.1.22 Torq——轉矩限制值設置指令 296
20.1.23 Fine——定位精度設置指令 296
20.1.24 Fine J——旋轉定位精度設置指令 297
20.1.25 Fine P——以直線距離設置定位精度 297
20.1.26 Servo——指令伺服電機電源的ON/OFF 297
20.1.27 Wth ——在插補動作時附加處理的指令 298
20.1.28 WthIf——在插補動作中帶有附加條件的附加處理指令 298
20.2 程序控制流程相關的指令 298
20.2.1 Rem——標記字符串 299
20.2.2 If…Then…Else…EndIf——根據條件執行程序分支跳轉的指令 300
20.2.3 Select Case——根據不同的條件選擇執行不同的程序塊 302
20.2.4 GoTo——無條件跳轉指令 303
20.2.5 GoSub——調用指定“標記”的子程序指令 304
20.2.6 Reset Err——報警復位指令 304
20.2.7 CallP——調用子程序指令 304
20.2.8 FPrm——定義子程序中使用的“自變量” 306
20.2.9 Dly——暫停時間設置指令 306
20.2.10 Hlt——暫停執行程序指令 307
20.2.11 On…GoTo——不同條件下跳轉到不同程序分支處的指令 307
20.2.12 On…GoSub——根據不同的條件調用不同的子程序 308
20.2.13 While…WEnd——循環指令 309
20.2.14 Open——定義及打開某一文件指令 310
20.2.15 Print——輸出數據指令 310
20.2.16 Input——文件輸入指令 311
20.2.17 Close——關閉文件 312
20.2.18 ColChk——碰撞檢測功能有效/無效指令 312
20.2.19 On Com GoSub——根據外部通信口信息調用子程序指令 314
20.2.20 Com On/Com Off/Com Stop——開啟/關閉/停止外部通信口指令 314
20.2.21 HOpen/HClose——抓手打開/關閉指令 314
20.2.22 Error——發出報警信號指令 315
20.2.23 Skip——跳轉指令 315
20.2.24 Wait——等待指令 315
20.2.25 Clr——清零指令 316
20.2.26 End—程序段結束指令 316
20.2.27 For Next——循環指令 317
20.2.28 Return——子程序/中斷程序結束及返回 317
20.2.29 Label——標簽 318
20.3 定義指令 318
20.3.1 Dim——定義數組 319
20.3.2 Def Plt——定義“托盤結構”指令 319
20.3.3 Plt——Pallet 指令 322
20.3.4 Def Act——定義中斷程序 323
20.3.5 ACT——設置中斷程序的有效工作區間 325
20.3.6 Def Jnt——定義關節型變量 325
20.3.7 Def Pos——定義直交型變量 326
20.3.8 Def Float/Def Double/Def Inte/Def Long——定義變量的數值類型 326
20.3.9 Def Char——對字符串類型的變量進行定義 327
20.3.10 Def IO——定義輸入輸出變量 327
20.3.11 Def FN——定義任意函數 328
20.3.12 Tool——TOOL 數據的指令 329
20.3.13 Base——設置一個新的“世界坐標系” 329
20.3.14 Title——以文本形式顯示程序內容的指令 330
20.3.15 賦值指令 330
20.4 多任務相關指令 331
20.4.1 XLoad——加載程序指令 331
20.4.2 XRun——程序啟動指令 332
20.4.3 XStp——程序停止指令 332
20.4.4 XRst——程序復位指令 333
20.4.5 XClr——解除某任務區的程序選擇狀態指令 333
20.4.6 GetM——指定獲取機器人控制權指令 333
20.4.7 RelM——解除機器人控制權指令 334
20.4.8 Priority——設置各任務區程序的執行行數指令 335
20.4.9 Reset Err——報警復位指令 335
第21 章 機器人的狀態變量 336
21.1 C～J 狀態變量 336
21.1.1 C_Date——當前日期（年/月/日） 336
21.1.2 C_Maker——制造商信息 336
21.1.3 C_Mecha——機器人型號 336
21.1.4 C_Prg——已經選擇的程序號 337
21.1.5 C_Time——當前時間(以24小時顯示時/分/秒) 337
21.1.6 C_User——用戶參數“USERMSG”所設置的數據 337
21.1.7 J_Curr——各關節軸的當前位置數據 338
21.1.8 J_ColMxl——碰撞檢測中“推測轉矩”與“實際轉矩”之差的最大值 338
21.1.9 J_ECurr——當前編碼器脈沖數 340
21.1.10 J_Fbc/J_AmpFbc——關節軸的當前位置/關節軸的當前電流值 341
21.1.11 J_Origin——原點位置數據 341
21.2 M 開頭的狀態變量 341
21.2.1 M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts 341
21.2.2 M_BsNo——當前基本坐標系編號 342
21.2.3 M_BrkCq——Break 指令的執行狀態 342
21.2.4 M_BTime——電池可工作時間 343
21.2.5 M_CavSts——發生干涉的機器人CPU 號 343
21.2.6 M_CmpDst——伺服柔性控制狀態下，指令值與實際值之差 343
21.2.7 M_CmpLmt——伺服柔性控制狀態下，指令值是否超出限制 344
21.2.8 M_ColSts——碰撞檢測結果 344
21.2.9 M_Cstp——檢測程序是否處于“循環停止中” 345
21.2.10 M_Cys——檢測程序是否處于“循環中” 345
21.2.11 M_DIn/M_DOut——讀取/寫入CC-Link 定義的遠程寄存器的數據 345
21.2.12 M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——報警信息 346
21.2.13 M_Exp——自然對數 346
21.2.14 M_Fbd——指令位置與反饋位置之差 346
21.2.15 M_G——重力常數(9.80665) 347
21.2.16 M_HndCq——抓手輸入信號狀態 347
21.2.17 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號狀態 347
21.2.18 M_In32——輸入32位外部數據 348
21.2.19 M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值 348
21.2.20 M_Line——當前執行的程序行號 349
21.2.21 M_LdFact——各軸的負載率 349
21.2.22 M_Mode——操作面板的當前工作模式 350
21.2.23 M_On/M_Off——ON/OFF 狀態 350
21.2.24 M_Open——被打開文件的狀態 350
21.2.25 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號狀態（指定輸出或讀取輸出信號狀態） 351
21.2.26 M_Out32——向外部輸出或讀取32位的數據 352
21.2.27 M_PI——圓周率 352
21.2.28 M_Psa——任務區的程序是否為可選擇狀態 352
21.2.29 M_Ratio——（在插補移動過程中）當前位置與目標位置的比率 353
21.2.30 M_RDst——（在插補移動過程中）距離目標位置的“剩余距離” 353
21.2.31 M_Run——任務區內程序執行狀態 353
21.2.32 M_SetAdl——設置指定軸的加減速時間比例（注意不是狀態值） 353
21.2.33 M_SkipCq——Skip 指令的執行狀態 354
21.2.34 M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插補速度 354
21.2.35 M_Svo——伺服電機電源狀態 355
21.2.36 M_Timer——計時器（以ms 為單位） 355
21.2.37 M_Tool——設定或讀取TOOL 坐標系的編號 355
21.2.38 M_Uar——機器人任務區域編號 356
21.2.39 M_Uar32——機器人任務區域狀態 356
21.2.40 M_UDevW/M_UDevD——多CPU 之間的數據讀取及寫入指令 356
21.2.41 M_Wai——任務區內的程序執行狀態 357
21.2.42 M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC 輸入信號數據 357
21.2.43 M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD——PLC 輸出信號數據 358
21.3 P 開頭狀態變量 359
21.3.1 P_Base/P_NBase——基本坐標系偏置值 359
21.3.2 P_CavDir——機器人發生干涉碰撞時的位置數據 359
21.3.3 P_ColDir——機器人發生干涉碰撞時的位置數據 360
21.3.4 P_Curr——當前位置(X，Y，Z，A，B，C，L1，L2)(FL1，FL2) 360
21.3.5 P_Fbc——以伺服反饋脈沖表示的當前位置(X，Y，Z，A，B，C，L1，L2)(FL1，FL2) 361
21.3.6 P_Safe——待避點位置 361
21.3.7 P_Tool/P_NTool——TOOL 坐標系數據 361
21.3.8 P_WkCord——設置或讀取當前“工件坐標系”數據 361
21.3.9 P_Zero——零點［(0，0，0，0，0，0，0，0)(0，0)］ 362
第22 章 編程指令中使用的函數 363
22.1 A 起首字母 363
22.1.1 Abs——求絕對值 363
22.1.2 Align——坐標軸轉換 363
22.1.3 Asc——求字符串的ASCII 碼 364
22.1.4 Atn/Atn2——（余切函數）計算余切 364
22.2 B 起首字母 364
22.2.1 Bin$ ——將數據變換為二進制字符串 364
22.3 C 起首字母 365
22.3.1 CalArc——圓弧運算 365
22.3.2 Chr$ ——將ASCII 碼變換為“字符” 365
22.3.3 CInt——將數據四舍五入后取整 366
22.3.4 CkSum——進行字符串的“和校驗”計算 366
22.3.5 Cos——余弦函數（求余弦） 366
22.3.6 Cvi——對字符串的起始2個字符進行ASCII 碼轉換為整數 367
22.3.7 Cvs——將字符串的起始4個字符的ASCII 碼轉換為單精度實數 367
22.3.8 Cvd——將字符串的起始8個字符的ASCII 碼轉換為雙精度實數 367
22.4 D 起首字母 367
22.4.1 Deg——將角度單位從弧度（rad）變換為度（deg） 367
22.4.2 Dist——求2點之間的距離（mm） 368
22.5 E 起首字母 368
22.5.1 Exp——計算e 為底的指數函數 368
22.5.2 Fix——計算數據的整數部分 368
22.5.3 Fram——建立坐標系 368
22.6 H 起首字母 369
22.6.1 Hex$ ——將16 進制數據轉換為“字符串” 369
22.7 I 開頭 369
22.7.1 Int——計算數據最大值的整數 369
22.7.2 Inv——對位置數據進行“反向變換” 370
22.8 J 起首字母 370
22.8.1 JtoP——將關節位置數據轉成“直角坐標系數據” 370
22.9 L 起首字母 371
22.9.1 Left$ ——按指定長度截取字符串 371
22.9.2 Len——計算字符串的長度（字符個數） 371
22.9.3 Ln——計算自然對數（以e 為底的對數） 371
22.9.4 Log——計算常用對數（以10為底的對數） 371
22.10 M 起首字母 372
22.10.1 Max——計算最大值 372
22.10.2 Mid$ ——根據設定求字符串的部分長度的字符 372
22.10.3 Min——求最小值 372
22.10.4 Mirror$ ——字符串計算 372
22.10.5 Mki$ ——字符串計算 373
22.10.6 Mks$ ——字符串計算 373
22.10.7 Mkd$ ——字符串計算 373
22.11 P 起首字母 374
22.11.1 PosCq——檢查給出的位置點是否在允許動作區域內 374
22.11.2 PosMid——求出2點之間做直線插補的中間位置點 374
22.11.3 PtoJ——將直交型位置數據轉換為關節型數據 374
22.12 R 起首字母 375
22.12.1 Rad——將角度（deg）單位轉換為弧度單位（rad） 375
22.12.2 Rdfl1——將形位（Pose）結構標志用“字符”“R”/“L”、“A”/“B”、“N”/“F”表示 375
22.12.3 Rdfl2——求指定關節軸的“旋轉圈數” 375
22.12.4 Rnd——產生一個隨機數 376
22.12.5 Right$ ——從字符串右端截取“指定長度”的字符串 376
22.13 S 起首字母 377
22.13.1 Setfl1——變更指定“位置點”的“形位（Pose）結構標志FL1” 377
22.13.2 Setfl2——變更指定“位置點”的“形位（Pose）結構標志FL2”——旋轉圈數 377
22.13.3 SetJnt——設置各關節變量的值 378
22.13.4 SetPos——設置直交型位置變量數值 378
22.13.5 Sgn——求數據的符號 379
22.13.6 Sin——求正弦值 379
22.13.7 Sqr——求平方根 379
22.13.8 Strpos——在字符串里檢索“指定的字符串”的位置 379
22.13.9 Str$ ——將數據轉換為“十進制字符串” 380
22.14 T 起首字母 380
22.14.1 Tan——求正切 380
22.15 V 起首字母 380
22.15.1 Val——將字符串轉換為“數值” 380
22.16 Z 起首字母 381
22.16.1 Zone——檢查指定的位置點是否進入指定的區域 381
22.16.2 Zone2——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（圓筒型） 381
22.16.3 Zone3——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（長方體） 382
參考文獻 383
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