本書主要介紹了智能車路協同管控可視化推演平臺的概念、技術路線、理論方法、關鍵技術、體系架構設計與應用實踐等，為智能網聯汽車及其用戶、管理及服務機構提供了車輛運行、交通設施、交通管理與控制等實現可視化推演動態場景的城市級平臺建設理論方法，展現了高度信息共享、高實時云計算、大數據分析研判、信息安全等數字化轉型的合力與動能，以支撐中國路線的智能網聯汽車與智能網聯設施融合發展。本書可供交通運輸工程、交通規劃與管理、交通管理與控制、交通信息工程、智能交通等領域的技術人員參考，可作為相關專業碩士、博士研究生的學習參考教材，還可作為政府部門、科研機構、行業企業及專業工程技術人員的參考資料。
關金平,美國麻省理工學院智能交通實驗室研究員（智能車路協同、未來交通全息感知與數字孿生解析、客貨智能主體建模與仿真方向），美國麻省理工學院時代實驗室博士后（城市規劃與交通出行行為政策、老齡交通與長壽經濟、自動駕駛汽車影響方向），中國科學院博士后（大數據、云計算、邊緣計算、深度學習方向），中國同濟大學與美國加利福尼亞大學伯克利分校聯合培養博士（交通運輸規劃與管理專業，交通模型體系、交通行為與政策、交通大數據研究方向）。
目錄
第1章 智能車路協同管控平臺概述 / 1
1.1 智能車路協同管控平臺創建背景 / 1
1.1.1 建設交通強國是新時期的重大戰略決策 / 1
1.1.2 我國由交通大國向交通強國跨越 / 7
1.1.3 智能網聯汽車創新發展機遇 / 9
1.1.4 智能車路協同支撐數字轉型 / 13
1.2 科學技術領域與交通新基建 / 17
1.2.1 智能車路協同管控與學科領域 / 17
1.2.2 智能車路協同創新交通新基建 / 20
1.2.3 智能車路協同可視化推演機理 / 25
1.2.4 智能車路協同管控數字化大腦 / 29
1.3 國內外智能車路協同技術 / 38
1.3.1 美國智能車路協同技術 / 38
1.3.2 日本智能車路協同技術 / 41
1.3.3 歐盟智能車路協同技術 / 43
1.3.4 中國智能車路協同技術 / 44
1.4 項目研究內容、技術路線及技術指標 / 47
1.4.1 智能車路協同方向 / 47
1.4.2 項目研究主要內容 / 50
1.4.3 總體研究技術路線 / 52
1.4.4 項目研究技術指標 / 52
第2章 智能車路協同管控平臺理論方法 / 55
2.1 中國智能網聯汽車創新路線 / 55
2.1.1 聰明的車+智慧的路 / 55
2.1.2 智能汽車的發展路徑與重點 / 62
2.2 智能網聯汽車管控技術 / 66
2.2.1 智能網聯汽車管控技術簡介 / 66
2.2.2 智能網聯汽車管控技術組成 / 67
2.2.3 智能網聯汽車管控方法 / 70
2.2.4 智能網聯汽車管控解決方案 / 72
2.2.5 智能網聯汽車人機交互系統 / 75
2.2.6 智能網聯汽車應用服務模式 / 78
2.3 城市交通智能車路協同管控場景 / 81
2.3.1 城市交通智能車路協同實現功能 / 82
2.3.2 城市交通智能車路協同應用方式 / 82
2.4 區域交通智能車路協同管控場景 / 86
2.4.1 區域交通智能車路協同實現功能 / 86
2.4.2 區域交通智能車路協同應用方式 / 88
第3章 智能車路協同管控平臺關鍵技術 / 91
3.1 高精度地圖與定位導航技術 / 91
3.1.1 智能車路協同高精度地圖解析 / 91
3.1.2 高精度定位與街景匹配方法 / 101
3.1.3 高精度地圖定位與導航服務 / 105
3.1.4 智能網聯汽車高精度地圖標準 / 109
3.2 行人與智能網聯汽車行為管控技術 / 116
3.2.1 行人與智能網聯汽車行為關聯 / 116
3.2.2 行人與智能網聯汽車行為分析 / 118
3.2.3 行人與智能網聯汽車行為博弈 / 121
3.2.4 行人與智能網聯汽車行為突破 / 122
3.3 車與車信息交互技術 / 124
3.3.1 車與車協同避撞系統 / 124
3.3.2 車車交互交叉口沖突辨識與避撞 / 126
3.3.3 車車交互跟隨危險辨識與避撞 / 129
3.3.4 換道危險和盲區危險辨識與預警 / 131
3.4 車與路信息交互技術 / 134
3.4.1 智能車路協同交叉口的離線控制 / 134
3.4.2 車路協同交叉口實時自適應優化 / 135
3.4.3 車路協同車速引導交通建模求解 / 136
3.4.4 車路協同交通運行控制集成設計 / 137
3.5 智能車路協同仿真與測試技術 / 139
3.5.1 智能車路協同仿真測試平臺構建 / 139
3.5.2 智能車路協同管控系統交通仿真 / 146
3.5.3 信息交互式仿真及仿真測試驗證 / 148
3.5.4 智能車路協同仿真測試未來發展 / 150
3.6 智能車路協同主動安全技術 / 153
3.6.1 車路協同交叉口事故主動預防 / 153
3.6.2 車車交互換道辨識/預警/輔助決策 / 160
3.6.3 危險與人車間辨識/預警/輔助控制 / 160
3.6.4 公路施工區與道路駕駛盲區警示 / 161
3.7 智能車路協同交互通信與裝備技術 / 162
3.7.1 車內通信與異構網絡融合 / 162
3.7.2 車車通信與車路通信模式 / 164
3.7.3 智能車路協同系統的OBU / 165
3.7.4 智能車路協同系統的RSU / 165
3.8 人車意圖智能融合駕駛技術 / 166
3.8.1 平行系統與平行駕駛 / 166
3.8.2 平行學習、平行感知、平行區塊鏈及駕駛員意圖理解 / 168
3.8.3 人車意圖協同決策與控制 / 172
3.8.4 人車協同平行測試與驗證 / 173
第4章 智能車路協同管控平臺體系架構 / 175
4.1 智能車路協同管控平臺架構 / 175
4.1.1 智能網聯汽車軟件及系統 / 176
4.1.2 智能網聯汽車硬件及系統 / 194
4.1.3 智能車路協同端、邊、云計算 / 204
4.1.4 智能車路協同大數據孿生 / 214
4.2 智能車路協同耦合機理與群體控制 / 227
4.2.1 智能車路協同管控體系內部耦合機理 / 230
4.2.2 智能控制視角自動駕駛設計實踐 / 237
4.2.3 智能車路協同管控體系外部群體控制 / 243
4.2.4 智能車路協同管控人-車-路-網-云要素 / 251
第5章 智能車路協同管控平臺應用實踐 / 257
5.1 智能車路協同管控技術分析研判 / 257
5.1.1 智能網聯汽車最優路徑規劃算法 / 258
5.1.2 智能網聯汽車國外測試安全保障 / 260
5.1.3 國外自動駕駛發展及對中國的啟示 / 268
5.1.4 中國智能網聯汽車測試設計試驗 / 272
5.1.5 深圳智能網聯汽車測試試點示范 / 277
5.2 智能車路協同管控系統建設實踐 / 286
5.2.1 深圳市中心區域智能車路協同管控 / 286
5.2.2 深圳市主干新洲路智能車路協同 / 302
5.2.3 新國際會展中心智能網聯公交管控 / 314
5.2.4 城市交通智能車路協同管控試點 / 319
5.2.5 區域交通智能車路協同管控示范 / 336
第6章 智能車路協同管控平臺特性 / 351
6.1 技術創新特性 / 351
6.1.1 交通系統研究理論方法 / 351
6.1.2 交通系統組織管控氛圍 / 351
6.1.3 交通系統研究邊界劃分 / 352
6.1.4 交通系統研究問題視角 / 352
6.1.5 智能車路協同管控平臺內部 / 353
6.1.6 智能車路協同管控平臺外部 / 356
6.2 社會經濟效益特性 / 358
6.2.1 單體要素耦合機理與協同優化方法 / 358
6.2.2 群體智能控制理論與測試驗證評估 / 359
第7章 智能車路協同管控平臺產業化發展 / 361
7.1 智能車路協同產業化成果 / 361
7.1.1 智能車路協同管控平臺內部成果 / 362
7.1.2 智能車路協同管控平臺外部成果 / 363
7.2 產業化前景 / 365
7.2.1 智能車路協同管控平臺市場服務 / 365
7.2.2 智能車路協同管控平臺技術服務 / 369
參考文獻 / 371
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