本書介紹了智能網(wǎng)聯(lián)汽車在多種場景下的協(xié)同決策與規(guī)劃方法，其中決策是規(guī)劃的重要基礎(chǔ)，規(guī)劃是*終的目的。從第2章開始，本書分別對非結(jié)構(gòu)化場景中的單車/多車、結(jié)構(gòu)化道路場景中的單車/多車規(guī)劃任務(wù)進(jìn)行建模并完成求解。各章節(jié)內(nèi)容由淺入深，相互關(guān)聯(lián)但并不重疊，分別從機(jī)器人學(xué)、數(shù)值優(yōu)化、自動駕駛以及智能交通四個研究領(lǐng)域角度對協(xié)同決策與規(guī)劃技術(shù)予以詮釋。
本書適合希望邁入智能網(wǎng)聯(lián)汽車決策規(guī)劃領(lǐng)域的技術(shù)人員以及高校學(xué)生閱讀，可作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車決策規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域的首本入門書籍，也可作為自動駕駛業(yè)界從業(yè)人員的工具書。
序1
序2
前言
第1章智能網(wǎng)聯(lián)汽車概述1
11智能網(wǎng)聯(lián)汽車成為國際社會技
術(shù)與產(chǎn)業(yè)競爭的制高點1
12智能決策是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的核
心關(guān)鍵技術(shù)2
13智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡決策與規(guī)劃
技術(shù)基礎(chǔ)3
131單車在低速非結(jié)構(gòu)化場景中的
規(guī)劃方法回顧4
132單車在結(jié)構(gòu)化道路場景中的規(guī)
劃方法回顧8
133多車在低速非結(jié)構(gòu)化場景中的
協(xié)同規(guī)劃方法回顧10
134多車在結(jié)構(gòu)化道路場景中的協(xié)
同規(guī)劃方法回顧11
參考文獻(xiàn)12
第2章低速非結(jié)構(gòu)化場景中的單一
車輛決策與規(guī)劃方法21
21軌跡規(guī)劃命題的構(gòu)建21
211系統(tǒng)動態(tài)方程約束22
212兩點邊值約束24
213流形約束26
214代價函數(shù)28
215最優(yōu)控制問題完整形式29
22軌跡規(guī)劃命題的數(shù)值求解29
221全聯(lián)立離散化31
222非線性規(guī)劃33
223非線性規(guī)劃的初始化35
23AMPL數(shù)值優(yōu)化平臺的
應(yīng)用36
231AMPL的下載與安裝36
232AMPL的基本運行方式37
233AMPL的模型文件38
234AMPL的初始解文件43
235AMPL與Matlab聯(lián)合仿真
平臺43
24軌跡決策的生成46
241同倫軌線與軌跡決策46
242軌跡決策與路徑+速度
決策48
243基本A*算法與混合A*
算法48
244基于S-T圖的搜索57
245X-Y-T三維A*算法59
25進(jìn)一步提升軌跡規(guī)劃命題求解
效率的方法62
251直接求解的困難62
252場景隧道化建模思想63
26仿真實驗63
參考文獻(xiàn)70
第3章低速非結(jié)構(gòu)化場景中的多車
協(xié)同決策與規(guī)劃方法73
31協(xié)同軌跡決策與序貫軌跡
決策73
311協(xié)同軌跡決策的困難73
312簡化協(xié)同軌跡決策問題的
思路74
313序貫軌跡決策中的優(yōu)先級排序
方法75
314序貫軌跡決策整體方案75
32協(xié)同軌跡規(guī)劃命題的構(gòu)建77
33協(xié)同軌跡規(guī)劃命題的求解80
331直接求解的困難80
332自適應(yīng)漸進(jìn)約束初始化
思想80
333自適應(yīng)漸進(jìn)約束動態(tài)優(yōu)化
算法81
334進(jìn)一步降低問題規(guī)模的
方法84
34仿真實驗85
參考文獻(xiàn)89
第4章結(jié)構(gòu)化道路上的單一車輛
決策與規(guī)劃方法91
41結(jié)構(gòu)化道路概述91
411指引線及其生成方法91
412Frenet坐標(biāo)系及其弊端96
42軌跡決策的生成99
421基于T-S-L分層采樣的解
空間構(gòu)造99
422代價函數(shù)的設(shè)計100
423基于動態(tài)規(guī)劃的決策尋優(yōu)102
43軌跡規(guī)劃命題的構(gòu)建與
求解104
431基本命題模型及其弊病 104
432基于隧道化建模的軌跡規(guī)劃
命題構(gòu)建105
433進(jìn)一步提升求解效率的
方法108
44軌跡規(guī)劃在線求解能力保障
方案108
441離散化精度漸變方案109
442多完成度冗余計算方案109
443基于在線查表的緊急避險
方案110
45仿真實驗110
參考文獻(xiàn)115
第5章結(jié)構(gòu)化道路上的多車協(xié)同
決策與規(guī)劃方法117
51軌跡決策的生成117
52軌跡規(guī)劃命題的構(gòu)建117
521主要協(xié)同行駛場景分析117
522無信號燈平面十字交叉路口
場景的可通行區(qū)域118
523無信號燈平面十字交叉路口
通行任務(wù)121
53軌跡規(guī)劃命題的求解123
531碰撞躲避約束條件的
簡化124
532基于漸進(jìn)時域約束的
離線求解輔助策略124
533基于查表法的在線求解
方案126
54仿真實驗126
參考文獻(xiàn)131
第6章總結(jié)與展望132
61本書內(nèi)容總結(jié)132
62未來研究機(jī)遇133目錄●●●●●●●●●●智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同決策與規(guī)劃技術(shù)
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