本書以對一臺FANUC工業機器人視覺系統實訓平臺進行操作為主線。通過本書，讀者可以了解視覺系統的控制原理，熟悉視覺系統的硬件組成和電氣原理圖，掌握視覺系統的電氣連接和功能調試，根據電氣圖紙進行規范的視覺系統電氣連接、調試等工作。 本書的主要內容包括iRVision概述、相機的安裝和設置、相機標定、視覺處理程序、機器人視覺程序、2D視覺擺放象棋棋子的應用、2D視覺在工業機器人分揀生產線上的應用。 本書可作為企業培訓用書，也可作為職業院校工業機器人技術應用專業和機電一體化專業的教學用書，還可作為從事視覺系統調試的工程技術人員的參考用書。
孟凱，男，寧波職業技術學院專任教師，擔任學校數控應用中心負責人，同時擔任發那科培訓課培訓工程師，目前主要負責學校的工業機器人和數控維修課程教學及學校對外培訓（機器人和數控維修）的工作，曾任浙江省相關學科技能大賽裁判。
項目一 iRVision概述 1
任務一 iRVision功能介紹 3
一、iRVision系統功能 4
二、iRVision系統特點 4
任務二 iRVision系統構成 6
一、iRVision系統硬件構成 6
二、iRVision系統軟件構成 7
任務三 iRVision應用分類 8
一、根據補正方式分類 9
二、根據相機測量方式分類 10
三、根據相機安裝方式分類 13
任務四 iRVision視覺數據 14
一、視覺數據 15
二、iRVision-2D視覺數據設置流程 18
項目二 相機的安裝和設置 21
任務一 相機的檢測范圍及拍照高度的計算 23
一、設置相機 24
二、檢測范圍與檢出誤差及解像度 25
三、檢測范圍及拍照高度的計算公式 25
四、SONY XC-56相機檢測范圍的計算 27
任務二 相機的連接方式 30
一、安裝模擬相機 31
二、安裝數字相機 31
三、連接相機與計算機 32
項目三 相機標定 39
任務一 創建和設定相機數據 41
一、創建相機界面 42
二、設定相機參數 46
任務二 創建和示教標定相機數據 49
一、認識點陣板 50
二、設定坐標系 51
三、相機標定數據 56
項目四 視覺處理程序 65
任務一 補正用坐標系的作用及設置 67
一、補正用坐標系的作用 68
二、補正用坐標系的設置 69
任務二 2D單視圖處理程序 72
一、創建視覺處理程序 73
二、采集圖像 76
三、檢出試驗 82
四、設定基準位置 83
任務三 2D多視圖處理程序 84
一、創建視覺處理程序 85
二、示教相機視圖 88
三、檢出試驗 90
四、設定基準位置 91
項目五 機器人視覺程序 94
任務一 熟悉視覺程序指令 96
一、認識視覺寄存器界面 97
二、認識常用視覺程序指令 98
三、關于不同步執行 100
任務二 視覺程序案例 102
一、單視覺補正 103
二、多視覺補正 105
項目六 2D視覺擺放象棋棋子的應用 110
任務一 認識工業機器人象棋棋子擺放教學設備 112
一、象棋棋子的初始擺放位置 113
二、認識教學設備的基本配置 113
任務二 解析象棋棋子擺放應用程序 117
一、熟悉象棋棋子擺放工作任務 117
二、配置視覺數據 118
三、分析象棋棋子擺放教學設備應用程序 121
項目七 2D視覺在工業機器人分揀生產線上的應用 127
任務一 認識工業機器人分揀生產線 129
一、了解分揀生產線的組成 130
二、視覺單元的組成 133
任務二 解析分揀生產線應用程序 134
一、熟悉分揀生產線工作任務 135
二、配置視覺數據 136
三、分析分揀生產線應用程序 141
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