本書重點(diǎn)討論了FreeRTOS的堆內(nèi)存管理、任務(wù)管理、隊(duì)列管理、軟件定時(shí)器管理、中斷管理、資源管理、事件組和任務(wù)通知等作為一款優(yōu)秀的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)必須具備的功能和特性；為了有助于應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)和調(diào)試，本書也涉及開(kāi)發(fā)者支持和故障排除等內(nèi)容，總結(jié)提高設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)效率的方法，介紹了多年來(lái)用戶請(qǐng)求技術(shù)支持中排在前幾位的問(wèn)題及其解決方案。
本書譯者為黃華，中電科蓉威電子技術(shù)有限公司高級(jí)工程師，一直從事電子產(chǎn)品的研發(fā)工作，具備豐富的理論知識(shí)和工程經(jīng)驗(yàn)，能夠獨(dú)立承擔(dān)和領(lǐng)導(dǎo)團(tuán)隊(duì)開(kāi)展高可靠性嵌入式計(jì)算機(jī)、FPGA和DSP等模塊以及分機(jī)級(jí)項(xiàng)目的設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)，負(fù)責(zé)的多個(gè)項(xiàng)目已用于軍事裝備。
第 1 章 FreeRTOS 發(fā)行版 / 1
1.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 1
1.2 了解 FreeRTOS 發(fā)行版 / 1
1.3 演示程序 / 5
1.4 創(chuàng)建 FreeRTOS 工程 / 6
1.5 數(shù)據(jù)類型和編碼風(fēng)格指南 / 8
第 2 章 堆內(nèi)存管理 / 11
2.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 11
2.2 內(nèi)存分配方案示例 / 12
2.3 與堆相關(guān)的實(shí)用函數(shù) / 22
第 3 章 任務(wù)管理 / 25
3.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 25
3.2 任務(wù)函數(shù) / 25
3.3 頂層任務(wù)狀態(tài) / 26
3.4 創(chuàng)建任務(wù) / 27
3.5 任務(wù)優(yōu)先級(jí) / 34
3.6 時(shí)間測(cè)量和滴答中斷 / 35
3.7 擴(kuò)展“非運(yùn)行”狀態(tài) / 38
3.8 空閑任務(wù)和空閑任務(wù)鉤子 / 46
3.9 更改任務(wù)的優(yōu)先級(jí) / 49
3.10 刪除任務(wù) / 53
3.11 線程本地存儲(chǔ) / 57
3.12 調(diào)度算法 / 59
第 4 章 隊(duì)列管理 / 69
4.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 69
4.2 隊(duì)列的特點(diǎn) / 69
4.3 使用隊(duì)列 / 72
4.4 從多個(gè)來(lái)源接收數(shù)據(jù) / 79
4.5 處理大數(shù)據(jù)或可變大小的數(shù)據(jù) / 86
4.6 從多隊(duì)列接收 / 91
4.7 使用隊(duì)列創(chuàng)建郵箱 / 99
第 5 章 軟件定時(shí)器管理 / 103
5.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 103
5.2 軟件定時(shí)器回調(diào)函數(shù) / 103
5.3 軟件定時(shí)器的屬性和狀態(tài) / 104
5.4 軟件定時(shí)器的上下文 / 106
5.5 創(chuàng)建和啟動(dòng)軟件定時(shí)器 / 109
5.6 定時(shí)器 ID / 115
5.7 更改定時(shí)器的周期 / 117
5.8 重置軟件定時(shí)器 / 120
第 6 章 中斷管理 / 125
6.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 125
6.2 在 ISR 中使用 FreeRTOS API / 126
6.3 推遲中斷處理 / 129
6.4 用于同步的二進(jìn)制信號(hào)量 / 130
6.5 計(jì)數(shù)信號(hào)量 / 143
6.6 推遲工作到 RTOS 守護(hù)任務(wù) / 147
6.7 在中斷服務(wù)程序中使用隊(duì)列 / 152
6.8 中斷嵌套 / 158
第 7 章 資源管理 / 163
7.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 163
7.2 臨界區(qū)和暫停調(diào)度器 / 166
7.3 互斥量（和二進(jìn)制信號(hào)量） / 169
7.4 守門人任務(wù) / 182
第 8 章 事件組 / 187
8.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 187
8.2 事件組的特征 / 188
8.3 使用事件組進(jìn)行事件管理 / 189
8.4 使用事件組進(jìn)行任務(wù)同步 / 199
第 9 章 任務(wù)通知 / 207
9.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 207
9.2 任務(wù)通知：優(yōu)勢(shì)和局限 / 208
9.3 使用任務(wù)通知 / 209
第 10 章 低功耗支持 / 233
10.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 233
10.2 節(jié)能及與節(jié)能有關(guān)的宏 / 233
10.3 ARM Cortex-M 微控制器的低功耗實(shí)現(xiàn) / 236
第 11 章 開(kāi)發(fā)者支持 / 241
11.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 241
11.2 configASSERT（） / 241
11.3 FreeRTOS+Trace / 243
11.4 與調(diào)試相關(guān)的鉤子（回調(diào)）函數(shù) / 246
11.5 查看運(yùn)行時(shí)信息和任務(wù)狀態(tài)信息 / 246
11.6 跟蹤鉤子宏 / 254
第 12 章 故障排除 / 259
12.1 本章知識(shí)點(diǎn)及學(xué)習(xí)目標(biāo) / 259
12.2 中斷優(yōu)先級(jí) / 259
12.3 棧溢出 / 260
12.4 函數(shù) printf（）和 sprintf（）的不當(dāng)使用 / 262
12.5 錯(cuò)誤的其他常見(jiàn)來(lái)源 / 263
附錄 A FreeRTOS 的新版本和新特性 / 265
A.1 FreeRTOS 版本 9 / 265
A.2 FreeRTOS 版本 10 / 268
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