移動機器人三維視覺同步定位與建圖
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本書圍繞三維視覺SLAM中的視覺特征提取、視覺里程計、閉環(huán)檢測、構(gòu)建地圖這4個核心問題展開論述，在這些研究中重點論述多種信息的合理融合與使用的問題，最終構(gòu)建了一套完整的三維視覺SLAM系統(tǒng)，實現(xiàn)機器人在室內(nèi)環(huán)境與室外環(huán)境下的實時精確的定位，同時建立了稠密的三維環(huán)境地圖。
多年來主持國家自然基金項目、陜西省自然基金項目、軍內(nèi)科研等項目。獲軍隊科技進步獎二、三等獎4項，軍隊院校教學(xué)成果獎三等獎1項，獲大學(xué)基礎(chǔ)研究基金項目優(yōu)秀成果獎一等獎1項。授權(quán)（申報）專利8項；在國內(nèi)外公開發(fā)表學(xué)術(shù)論文30余篇，出版研究生教材1部。
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