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本書從欠驅(qū)動機(jī)械臂動力學(xué)建模和運(yùn)動特性分析入手，詳細(xì)介紹垂直欠驅(qū)動機(jī)械臂、平面欠驅(qū)動機(jī)械臂、柔性機(jī)械臂的控制策略等內(nèi)容。全書共6章：第1章是緒論，介紹欠驅(qū)動機(jī)械臂的構(gòu)型，回顧欠驅(qū)動機(jī)械臂的控制與優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。第2章建立欠驅(qū)動機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)模型，分析欠驅(qū)動機(jī)械臂的運(yùn)動特性。第3章提出垂直欠驅(qū)動機(jī)械臂的控制與優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，實(shí)現(xiàn)垂直欠驅(qū)動機(jī)械臂的搖起與平衡控制目標(biāo)。第4章給出第一關(guān)節(jié)為被動的平面欠驅(qū)動機(jī)械臂（具有一階非完整約束）的控制與優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。第5章介紹第一關(guān)節(jié)有驅(qū)動器的平面欠驅(qū)動機(jī)械臂（具有二階非完整約束）的控制與優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。第6章介紹柔性欠驅(qū)動機(jī)械臂的控制與優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，闡述柔性關(guān)節(jié)和柔性連桿欠驅(qū)動機(jī)械臂的控制策略。