《一本書讀懂無人駕駛汽車》對汽車技術人員、管理人員以及愛好者所關心的無人駕駛汽車問題進行了精心匯集和分類，主要內容包括無人駕駛汽車的架構、無人駕駛汽車的環境感知、無人駕駛汽車的精準定位、無人駕駛汽車的決策與規劃、無人駕駛汽車的控制與執行、無人駕駛汽車的新一代信息技術。
全書圖文并茂，對無人駕駛汽車涉及的172個問題進行了全面解答。通過對本書的閱讀，讀者可以更快、更好地掌握無人駕駛汽車的基礎理論知識、前沿技術以及未來的發展方向。
Chapter 1 架構—無人駕駛汽車的“骨骼” 001
1-1 什么是無人駕駛汽車？ 001
1-2 無人駕駛汽車的技術原理是怎樣的？ 001
1-3 汽車駕駛自動化是如何分級的？ 002
1-4 智能網聯汽車與無人駕駛汽車是什么關系？ 004
1-5 自動駕駛汽車與無人駕駛汽車有什么區別？ 004
1-6 車聯網與無人駕駛汽車是什么關系？ 005
1-7 無人駕駛汽車的優勢和風險有哪些？ 005
1-8 無人駕駛汽車的技術架構是怎樣的？ 007
1-9 什么是百度Apollo? 008
1-10 百度Apollo具有哪些特點？ 009
1-11 百度Apollo的技術架構是怎樣的？ 009
1-12 汽車電子電氣架構的升級路徑是怎樣的？ 014
1-13 汽車電子電氣架構的升級主要體現在哪些方面？ 017
1-14 無人駕駛汽車的產業鏈是怎樣的？ 018
1-15 無人駕駛汽車對芯片有哪些要求？ 019
1-16 自動駕駛技術主流芯片類型主要有哪些？ 020
1-17 無人駕駛汽車的典型應用場景有哪些？ 021
1-18 無人駕駛汽車的關鍵技術主要有哪些？ 025
1-19 無人駕駛汽車的發展趨勢有哪些？ 026
Chapter 2 環境感知—無人駕駛汽車的“眼睛” 028
2-1 什么是無人駕駛汽車的環境感知？ 028
2-2 無人駕駛汽車環境感知系統的硬件有哪些？ 029
2-3 無人駕駛汽車環境感知的對象有哪些？ 030
2-4 百度Apollo感知系統是怎樣的？ 032
2-5 百度Apollo感知開發流程有什么特點？ 033
2-6 無人駕駛汽車環境感知技術的發展趨勢有哪些？ 035
2-7 什么是超聲波雷達？ 037
2-8 超聲波雷達的組成是怎樣的？ 038
2-9 超聲波雷達的工作原理是怎樣的？ 040
2-10 超聲波雷達有什么特點？ 041
2-11 超聲波雷達的技術參數有哪些？ 041
2-12 超聲波雷達在無人駕駛汽車上有哪些應用？ 042
2-13 什么是毫米波雷達？ 046
2-14 毫米波雷達有哪些類型？ 047
2-15 毫米波雷達的組成是怎樣的？ 049
2-16 毫米波雷達的工作原理是怎樣的？ 050
2-17 毫米波雷達有什么特點？ 052
2-18 毫米波雷達的技術參數有哪些？ 053
2-19 毫米波雷達在無人駕駛汽車上有哪些應用？ 054
2-20 什么是激光雷達？ 056
2-21 激光雷達有哪些類型？ 056
2-22 激光雷達的組成是怎樣的？ 058
2-23 激光雷達的工作原理是怎樣的？ 059
2-24 激光雷達有什么特點？ 061
2-25 激光雷達的技術參數有哪些？ 062
2-26 激光雷達在無人駕駛汽車上有哪些應用？ 063
2-27 激光雷達感知流程是怎樣的？ 064
2-28 如何接收激光點云數據？ 064
2-29 如何對激光點云進行運動畸變補償？ 066
2-30 如何利用傳統方法對激光點云進行數據處理？ 067
2-31 基于深度學習的激光點云目標檢測主要有哪些方法？ 071
2-32 什么是視覺傳感器？ 073
2-33 視覺傳感器有哪些類型？ 074
2-34 視覺傳感器的組成是怎樣的？ 077
2-35 視覺傳感器的工作原理是怎樣的？ 077
2-36 視覺傳感器有什么特點？ 078
2-37 視覺傳感器的技術參數有哪些？ 080
2-38 視覺傳感器在無人駕駛汽車上有哪些應用？ 085
2-39 利用視覺傳感器進行障礙物檢測有哪些算法？ 085
2-40 傳感器標定的目的是什么？ 087
2-41 視覺傳感器坐標系有哪些？ 089
2-42 什么是相機畸變？ 090
2-43 如何利用棋盤格對相機的外部參數進行標定？ 090
2-44 為什么要對多傳感器進行融合？ 092
2-45 多傳感器融合有哪些特點？ 093
2-46 多傳感器融合的過程是怎樣的？ 093
2-47 多傳感器融合的基本要求是什么？ 094
2-48 什么是時間同步？ 094
2-49 什么是空間同步？ 095
2-50 什么是軟件同步？ 096
2-51 什么是硬件同步？ 096
2-52 多傳感器融合的體系架構是怎樣的？ 098
2-53 多傳感器融合的級別是如何分類的？ 099
2-54 多傳感器融合的算法主要有哪些？ 101
2-55 什么是多傳感器后融合？ 103
2-56 什么是多傳感器前融合？ 103
2-57 什么是鳥瞰圖感知？ 104
2-58 鳥瞰圖感知技術有哪些優勢？ 105
2-59 如何利用深度學習進行道路檢測？ 106
2-60 如何利用深度學習進行車輛檢測？ 107
2-61 基于深度學習的行人檢測方法主要有哪些？ 111
2-62 交通標志檢測方法有哪些？ 115
2-63 如何利用深度學習進行交通信號燈檢測？ 116
Chapter 3 精準定位—無人駕駛汽車的“小腦” 120
3-1 什么是無人駕駛汽車的定位？ 120
3-2 無人駕駛汽車的定位方法主要有哪些？ 120
3-3 無人駕駛汽車對定位有什么要求？ 124
3-4 定位坐標系有哪些？ 125
3-5 無人駕駛汽車高精度定位技術主要分哪幾類？ 128
3-6 無人駕駛汽車高精度定位的關鍵技術有哪些？ 129
3-7 GPS定位原理是怎樣的？ 130
3-8 GPS定位有哪些特點？ 131
3-9 什么是差分全球定位系統？ 132
3-10 BDS定位原理是怎樣的？ 133
3-11 BDS定位有哪些特點？ 134
3-12 什么是慣性導航系統？ 134
3-13 慣性導航系統有哪些特點？ 135
3-14 慣性導航系統有哪些作用？ 136
3-15 什么是航跡推算技術？ 138
3-16 什么是GPS/DR組合導航？ 139
3-17 什么是SLAM？ 140
3-18 SLAM的作用是什么？ 140
3-19 視覺SLAM的框架是怎樣的？ 141
3-20 激光SLAM的框架是怎樣的？ 144
3-21 視覺SLAM和激光SLAM的比較是怎樣的？ 145
3-22 什么是高精度地圖？ 145
3-23 高精度地圖與導航電子地圖有什么區別？ 147
3-24 高精度地圖有哪些作用？ 148
3-25 高精度地圖是如何生成的？ 150
Chapter 4 決策與規劃—無人駕駛汽車的“大腦” 154
4-1 什么是無人駕駛汽車的決策與規劃？ 154
4-2 什么是全局路徑規劃和局部路徑規劃？ 155
4-3 路徑規劃的步驟主要包括哪些？ 155
4-4 環境模型建立方法主要有哪些？ 156
4-5 路徑規劃算法是如何分類的？ 159
4-6 路徑規劃的傳統規劃算法主要有哪些？ 161
4-7 路徑規劃的智能算法主要有哪些？ 164
4-8 基于采樣的路徑規劃算法主要有哪些？ 167
4-9 無人駕駛汽車換道軌跡模型主要有哪些？ 168
4-10 如何利用人工勢場法進行路徑規劃？ 170
4-11 什么是無人駕駛汽車的行為決策？ 171
4-12 無人駕駛汽車決策機制流程是怎樣的？ 172
4-13 無人駕駛汽車的行為決策方法主要有哪些？ 173
4-14 如何利用有限狀態機法對駕駛行為進行決策？ 175
4-15 如何利用支持向量機對駕駛行為進行決策？ 178
4-16 如何利用馬爾可夫決策過程對駕駛行為進行決策？ 180
4-17 如何利用強化學習對駕駛行為進行決策？ 182
Chapter 5 控制與執行—無人駕駛汽車的“四肢” 184
5-1 什么是無人駕駛汽車的控制？ 184
5-2 無人駕駛汽車的控制是如何分類的？ 185
5-3 自動駕駛傳統控制方法主要有哪些？ 186
5-4 自動駕駛智能控制方法主要有哪些？ 189
5-5 什么是線控底盤技術？ 192
5-6 為什么說線控底盤是未來無人駕駛汽車的必要條件？ 193
5-7 什么是線控轉向系統？ 194
5-8 線控轉向系統有什么特點？ 195
5-9 線控轉向系統的組成是怎樣的？ 196
5-10 線控轉向系統的工作原理是怎樣的？ 198
5-11 什么是線控制動系統？ 198
5-12 線控制動系統有什么特點？ 199
5-13 線控制動系統的組成是怎樣的？ 200
5-14 線控制動系統的工作原理是怎樣的？ 201
5-15 什么是線控油門？ 202
5-16 線控油門有什么特點？ 202
5-17 燃油汽車線控油門的組成與工作原理是怎樣的？ 203
5-18 電動汽車線控油門的組成與工作原理是怎樣的？ 203
Chapter 6 新一代信息技術—無人駕駛汽車的“靈魂” 205
6-1 什么是人工智能技術？ 205
6-2 人工智能技術在無人駕駛汽車中有什么應用？ 206
6-3 什么是機器學習？ 207
6-4 機器學習是如何分類的？ 208
6-5 機器學習的常用算法有哪些？ 209
6-6 機器學習在無人駕駛汽車中有什么應用？ 212
6-7 什么是深度學習？ 213
6-8 深度學習有哪些特點？ 213
6-9 深度學習在無人駕駛汽車中有什么應用？ 214
6-10 什么是語義分割？ 216
6-11 語義分割和目標檢測有什么區別？ 218
6-12 語義分割在無人駕駛汽車中有什么應用？ 219
6-13 什么是卷積神經網絡？ 220
6-14 卷積神經網絡的處理程序是怎樣的？ 221
6-15 什么是大數據技術？ 230
6-16 大數據有哪些特征？ 231
6-17 大數據技術在無人駕駛汽車中有什么應用？ 232
6-18 什么是云計算技術？ 233
6-19 云計算有哪些特點？ 233
6-20 云計算技術在無人駕駛汽車中有什么應用？ 234
6-21 什么是邊緣計算技術？ 235
6-22 邊緣計算技術在無人駕駛汽車中有什么應用？ 236
6-23 什么是區塊鏈技術？ 237
6-24 區塊鏈技術在無人駕駛汽車中有什么應用？ 238
6-25 什么是5G技術？ 239
6-26 5G移動通信技術具有哪些特點？ 239
6-27 5G技術在無人駕駛汽車中有什么應用？ 241
6-28 什么是V2X技術？ 242
6-29 什么是C-V2X通信技術和LTE-V通信技術？ 244
6-30 V2X技術在無人駕駛汽車中有什么應用？ 245
參考文獻 251
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