本書分為七章，核心內容包括決策規劃技術、路徑控制技術、執行控制技術、電子電氣架構、智能座艙技術、信息安全防御技術，內容豐富、體系完整、深淺適宜，技術層面的知識均以圖表形式呈現，較為直觀易懂，可解決讀者在決策與控制技術方向的疑問，讀者通過閱讀學習本書可真正進入智能網聯汽車技術領域。
第1章 自動駕駛概論 001
1.1 自動駕駛的概念、功能與模式 002
1.1.1 自動駕駛的基本概念 002
1.1.2 自動駕駛的系統功能 004
1.1.3 自動駕駛的五大域控制器 007
1.1.4 自動駕駛“新四化”發展模式 009
1.2 自動駕駛系統架構與關鍵技術 011
1.2.1 環境感知系統及關鍵技術 012
1.2.2 決策規劃系統及關鍵技術 014
1.2.3 執行控制系統及關鍵技術 016
1.2.4 自動駕駛技術的發展趨勢 017
1.3 邊緣計算在自動駕駛中的應用 020
1.3.1 自動駕駛對網絡能力的需求 020
1.3.2 MEC的概念、功能與分類 022
1.3.3 基于MEC的自動駕駛應用 023
1.3.4 自動駕駛中的MEC商業模式 024
第2章 決策規劃技術 027
2.1 自動駕駛決策規劃體系與方法 028
2.1.1 決策規劃系統的結構體系 028
2.1.2 決策規劃系統的關鍵環節 031
2.1.3 全局路徑規劃方法 033
2.1.4 局部路徑規劃方法 035
2.2 全局路徑規劃的典型算法及原理 037
2.2.1 Dijkstra算法及原理 037
2.2.2 A*算法及原理 040
2.2.3 Floyd算法及原理 042
2.2.4 RRT算法及原理 043
2.3 自動駕駛行為決策模型及算法 045
2.3.1 基于有限狀態機的決策模型 045
2.3.2 基于深度學習的行為決策模型 048
2.3.3 基于決策樹的行為決策模型 051
2.3.4 基于貝葉斯網絡的決策模型 053
第3章 路徑控制技術 057
3.1 智能車輛路徑控制的系統設計 058
3.1.1 智能車輛的控制架構設計 058
3.1.2 智能車輛控制的核心技術 060
3.1.3 智能車輛的橫向控制設計 062
3.1.4 智能車輛的縱向控制設計 064
3.1.5 智能車輛控制的技術方案 066
3.2 自動駕駛路徑跟蹤的控制方法 068
3.2.1 經典控制方法 068
3.2.2 最優控制方法 070
3.2.3 魯棒控制方法 072
3.2.4 模糊控制方法 073
3.2.5 自適應控制方法 075
3.2.6 模型預測控制方法 077
第4章 執行控制技術 081
4.1 智能網聯汽車的線控底盤技術 082
4.1.1 線控轉向系統 082
4.1.2 線控驅動系統 083
4.1.3 線控制動系統 086
4.1.4 線控懸架系統 089
4.2 智能網聯汽車的車路協同技術 093
4.2.1 單車智能VS車路協同 093
4.2.2 車路協同的問題與挑戰 095
4.2.3 基于5G車路協同的自動駕駛 097
4.2.4 5G車路協同自動駕駛方案設計 098
4.3 智能汽車云控系統的原理與應用 101
4.3.1 智能汽車云控系統基本架構 101
4.3.2 智能汽車云控系統的關鍵技術 103
4.3.3 云控汽車節能駕駛系統的應用 105
4.3.4 云控交通信號管控系統的應用 106
第5章 電子電氣架構 109
5.1 汽車電子電氣架構的演進路徑 110
5.1.1 E/E架構的概念與支撐技術 110
5.1.2 分布式電子電氣架構 111
5.1.3 域集中式電子電氣架構 112
5.1.4 中央集中式電子電氣架構 114
5.1.5 汽車E/E架構設計的實踐對策 116
5.2 智能汽車多域電子電氣架構設計 118
5.2.1 多域電子電氣架構的總體設計 118
5.2.2 多域電子電氣架構的硬件系統 120
5.2.3 多域電子電氣架構的通信系統 123
5.2.4 多域電子電氣架構的軟件系統 126
5.3 智能網聯汽車的主要操作系統 129
5.3.1 安全車載操作系統 129
5.3.2 智能駕駛操作系統 131
5.3.3 智能座艙操作系統 134
5.4 全球典型的汽車電子電氣架構 136
5.4.1 特斯拉：Autopilot智能駕駛系統 136
5.4.2 大眾：中央集中式電子電氣架構 137
5.4.3 華為：MDC智能駕駛計算平臺 138
5.4.4 英偉達：基于芯片的軟硬件平臺 141
5.4.5 百度：Apollo自動駕駛開放平臺 143
第6章 智能座艙技術 147
6.1 智能座艙產業發展與競爭格局 148
6.1.1 智能座艙技術的演變路徑 148
6.1.2 智能座艙產業鏈全景圖譜 150
6.1.3 國外典型的智能座艙企業 153
6.1.4 國內典型的智能座艙企業 156
6.2 智能座艙架構與功能開發流程 160
6.2.1 智能座艙系統的基礎架構 160
6.2.2 智能座艙平臺的算法類型 164
6.2.3 智能座艙平臺的開發流程 166
6.2.4 智能座艙系統的功能測試 169
6.3 車載信息系統平臺架構與功能 170
6.3.1 車載信息系統的平臺功能 170
6.3.2 車載信息平臺的關鍵技術 172
6.3.3 車載信息平臺的顯示系統 175
6.3.4 車載導航信息系統的構成 176
6.3.5 車載多媒體信息娛樂系統 177
6.3.6 車載遠程故障診斷系統 178
第7章 信息安全防御技術 181
7.1 智能汽車信息安全的整體架構 182
7.1.1 汽車網絡安全攻擊 182
7.1.2 車載智能終端安全 185
7.1.3 車聯網通信安全 187
7.1.4 車聯網服務平臺安全 188
7.2 汽車信息安全威脅識別和防御 189
7.2.1 汽車信息安全威脅評估系統 189
7.2.2 STRIDE威脅分析與風險評估 191
7.2.3 基于汽車網絡架構的安全防護 194
7.2.4 構建智能網聯汽車安全保障體系 195
7.3 汽車信息安全測試技術研究 197
7.3.1 汽車信息安全測評的意義 197
7.3.2 汽車信息安全測評的內容 198
7.3.3 汽車信息安全測評的實施 201
參考文獻 203
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