本書專門針對醫(yī)療機器人而著，其內容涵蓋了近幾十年來醫(yī)療機器人的研究發(fā)展與技術狀況等，書中針對不同類型的醫(yī)療機器人所涉及的關鍵技術與系統(tǒng)進行重點分析與介紹，內容相對全而系統(tǒng)，具有一定的先進性與較高的學術價值，可作為從事醫(yī)療機器研究人員、相關博士、研究生的專門參考文獻。
由于“醫(yī)療機器人”是“機器人技術”這一大領域的一個分支，且展示了近幾十年來新型的研究方向，專門從事該領域的研究人員相對較少，受眾面相對較小。但目前鮮有專門針對醫(yī)療機器人的專業(yè)書籍，該書的引進翻譯勢必對從事醫(yī)療機器人的研究人員起到積極的作者，一定程度上夜填補了這方面的不足。
第1章 醫(yī)療機器人的特點和發(fā)展現狀
一、引言
（一）醫(yī)療機器人的特點
（二）機器人手術的潛在優(yōu)勢
二、研究現狀
（一）頭、頸外科手術
（二）整形外科手術
（三）微創(chuàng)手術或腹腔鏡手術
（四）放射性介入治療和經皮手術
（五）遠程超聲
（六）放射療法和放射學
（七）其他應用
三、結論
參考文獻
第2章 患者醫(yī)療服務中的醫(yī)療機器人技術
一、引言
（一）醫(yī)療機器人：一個全面發(fā)展的領域
（二）為何醫(yī)療機器人會有如此大的發(fā)展
（三）醫(yī)療服務：一個復雜的概念
二、醫(yī)療服務的發(fā)展周期
（一）參與角色-
（二）醫(yī)療服務發(fā)展的模型
（三）發(fā)展圖
三、案例研究：ViKY機器人內窺鏡把持系統(tǒng)
（一）背景
（二）ViKY和醫(yī)療服務的進展
（三）醫(yī)療服務評價的相關性
四、結論
參考文獻
第3章 術中傳感器與配準-．
一、引言
（一）背景與問題概述
（二）配準、校準和追蹤的概念
二、術中傳感器
（一）成像傳感器
（二）位置傳感器
（三）表面?zhèn)鞲衅?br /> （四）其他傳感器
三、配準的原則
（一）符號和定義
（二）變換性質
（三）匹配信息
（四）相似性度量
（五）3D／3D剛性配準
（六）存在問題
四、案例分析
（一）案例1（介入放射手術）
（二）案例2
（三）案例3（Velocicy系統(tǒng)）
（四）案例4
五、討論和總結
參考文獻
第4章 增強現實
一、引言
二、腹部結構和病理結構的3D建模
三、用于規(guī)劃的三維可視化系統(tǒng)
四、交互AR
（一）概念
（二）應用實例
（三）系統(tǒng)的局限性
五、自動AR
（一）利用固定攝像機增強現實
（二）帶移動攝像頭的AR
六、考慮失真的影響
七、案例分析
（一）經皮穿刺
（二）支氣管鏡導航
（三）神經外科
八、結j侖
參考文獻
第5章 醫(yī)療機器人設計
一、引言
二、從手術操作的特征描述到機器人設計
（一）手術操作分析
（二）運動學和動力學參數
（三）運動學參數的選擇
三、設計方法學
（一）概念選擇
（二）設計參數優(yōu)化
四、工藝選擇
（一）驅動器
（二）傳感器
（三）材料
五、安全性設計
（一）簡介
（二）安全性和可依賴性
（三）醫(yī)療機器人的降低風險措施
六、結論
參考文獻
第6章 基于視覺的控制
一、引言
（一）成像設備的配置
（二）測量類型
（三）控制類型
二、傳感器
（一）成像設備
（二）定位儀
三、測量信息的采集
（一）幾何圖元的采集
（二）解剖目標的跟蹤
（三）圖像處理方法的回顧
四、控制
（一）視覺伺服控制環(huán)的建模
（二）交互矩陣的在線識別
（三）控制律
五、展望
參考文獻
第7章 交互模型及力覺控制
一、外科手術過程中交互模型的建立
（一）引言
（二）組織的小位移特性
（三）非黏彈性模型
（四）力學模型估計
（五）實例：經皮穿刺中穿刺針與組織的交互作用
二、力的控制
三、力的控制策略
（一）隱式力控制
（二）顯式力控制
（三）穩(wěn)定性
（四）控制架構的選擇
（五）應用實例
四、結論
參考文獻
第8章 遠程操作
一、引言
（一）自主控制的局限性
（二）非自主介入模式
（三）遠程操作在醫(yī)療領域的優(yōu)點及應用
二、遠程操作及其醫(yī)療實踐
（一）背景
（二）動作和感知方式
（三）相關技術
三、有力反饋的遠程操縱
（一）引言
（二）主從遠程操作建模（MsT）
（三）透明性和穩(wěn)定性
（四）雙邊遠程操作控制規(guī)劃
（五）針對醫(yī)療問題現有技術的改進
（六）案例：介入放射治療中穿刺針插入的遠程操作
（七）前景
參考文獻
第9章 協(xié)同操作
一、引言
（一）遠程操作，雖遠尤近
（二）定義
（三）醫(yī)療與手術機器人的特點及應用
（四）關于術語
（五）內容概要
二、協(xié)同操作的基本原理
（一）串聯(lián)協(xié)同操作
（二）并聯(lián)協(xié)同操作
三、串行協(xié)同操作：智能動態(tài)儀器
（一）微創(chuàng)手術的靈巧工具
（二）顯微鏡手術中的震顫過濾
（三）生理運動的補償
四、并聯(lián)協(xié)同操作
（一）透明模式下的協(xié)同操作
（二）被動、主動、靜態(tài)、動態(tài)的引導
（三）提升觸覺感知的質量
五、人在閉環(huán)
參考文獻
第10章 面向體內的機器人
一、引言
二、微操作器／遙控裝置
（一）目標
（二）概述
（三）挑戰(zhàn)
三、機器人化結腸鏡與自主膠囊
（一）目標
（二）總體描述
（三）挑戰(zhàn)
四、主動導管
（一）目標
（二）概述
（三）挑戰(zhàn)
五、手術機器人學的發(fā)展歷程
（一）更加自主化的機器人
（二）微創(chuàng)手術機器人
（三）生物納米機器人
六、補充信息
（一）前言
（二）形狀記憶合金（SMA）
（三）電活性聚合物
參考文獻
結論
符號及其含義
醫(yī)學術語表
作者名單
新書資訊