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本書圍繞人手摩擦觸覺感知機理與機械手靈巧抓取應用，以水介質中固體摩擦行為機理為理論基礎，以界面接觸力的高時空分辨表征方法為技術支撐，系統開展了人手抓取過程的摩擦觸覺感知機理與抓取反饋控制策略研究，并基于揭示的感知機理、控制策略和設計的觸覺傳感裝置，實現了觸覺反饋的機械手靈巧抓取應用。本書所展示的研究工作內容豐富詳實，涉及理論研究、技術研究、應用研究等多個方面，充分體現了多學科交叉融合的特點。