本書為首屆全國機械行業職業教育教材，高職高專智能制造領域
人才培養系列教材。全書共六章，主要內容包括：認識工業機器人，工業
機器人的基礎操作，工業機器人I/O通信，工業機器人程序數據的建立，
工業機器人RAPID程序的建立，工業機器人的程序編制、調試及應用。
每一章內容都配有詳細的圖文，讓讀者熟悉每一項操作與編程的方法和步
驟。
本書可作為高等職業院校工業機器人技術專業、機電一體化技術專業
或相關專業的教材，也可供ABB工業機器人的操作人員與編程技術人員參
考。
本書配有電子課件，凡使用本書作為教材的教師可登錄機械工業出
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目錄CONTENTS
第2版 前言
第1版 前言
二維碼索引
第1章 認識工業機器人
……………………………
1
1.1 工業機器人概述
……………………………………
1
1.2 ABB工業機器人簡介
………………………………
2
1.3 工業機器人的安裝與日常維護
……………………
9
習題…………………………………………………………
11
第2章 工業機器人的基礎操作
…………………
13
2.1 認識工業機器人示教器
……………………………
13
2.2 查看工業機器人常用信息與事件日志
……………
19
2.3 工業機器人數據的備份與恢復
……………………
21
2.4工業機器人的手動操作
……………………………
28
2.5 工業機器人轉數計數器的更新及機器人
自動運行操作
………………………………………
38
習題…………………………………………………………
44
第3章 工業機器人I/O通信
……………………
45
3.1 認識工業機器人I/O通信的種類
……………………
45
3.2 認識常用ABB標準I/O板
…………………………
47
3.3 ABB標準I/O板DSQC651板的配置
………………
55
3.4I/O信號的監控與操作
………………………………
66
3.5 Profibus適配器的連接
……………………………
73
3.6 系統輸入/輸出與I/O信號的關聯
…………………
76
3.7 定義可編程按鍵
……………………………………
81
習題…………………………………………………………
83
第4章 工業機器人程序數據的建立
……………
85
4.1 建立工業機器人程序數據
…………………………
85
4.2 建立工業機器人三個關鍵程序數據
………………
91
—· IX ·—
習題………………………………………………………
116
第5章 工業機器人RAPID程序的建立
………
117
5.1 RAPID程序建立的基本操作
……………………
117
5.2 RAPID程序基本指令
……………………………
120
5.3 建立一個可運行的基本RAPID程序
……………
139
5.4RAPID編程詳解
…………………………………
160
習題………………………………………………………
187
第6章 工業機器人的程序編制、調試及應用
…189
6.1 搬運和碼垛工業機器人程序編制與調試
………
189
6.2 裝配工業機器人程序編制與調試簡介
…………
195
6.3 焊接工業機器人程序編制與調試
………………
198
習題………………………………………………………
222
參考文獻…………………………………………
223
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