本書在介紹分析雙足步行機器人的發展動態和相關理論、技術的基礎上，著重通過實驗操作的方法向讀者講述雙足步行機器人的制作技術。
智能制造與裝備制造業轉型升級的重要技術基礎與應用領域之一是機器人科學與技術，而雙足步行機器人又代表著機器人研究應用領域的最高水平，是青少年學習掌握機器人技術的重要途徑和手段，主要涉及人工智能、計算機硬件制作與軟件控制、先進傳感器技術等。如何更好地讓青少年學習掌握這門技術，尤其是通過實驗制作的方法，由淺入深地向讀者傳授雙足步行機器人技術，是我們撰寫這本書的最終目的。
本書以大學本科和專科學生、職業技術類學生和中學師生為主要讀者對象，詳細介紹雙足步行機器人的制作技術與方法。全書共分為7章。第1章主要介紹雙足步行機器人的發展過程和國內外研究動態；第2章介紹雙足步行機器人的基礎理論和方法；第3章介紹雙足步行機器人的相關技術；第4章介紹雙足步行機器人的實驗平臺；第5章介紹雙足步行機器人的行為生成技術；第6章介紹雙足機器人情感化步態；第7章介紹雙足步行機器人的12個典型實驗，并給出其參考答案。
本書由解侖、王志良、李敏嘉編著，制定主要內容、劃分章節和統稿。其中第7章的12個實驗都可以在基于作者研究開發的雙足步行機器人平臺上進行實際運行，讀者只要具備我們的這種環境，按照書中的指引，就可以自己學習、動手做實驗，最終真正掌握雙足步行機器人的制作技術與方法。這是本書的特色所在。
由于作者的水平有限，書中肯定有不少的缺點和疏漏之處，敬請讀者批評指正。
前言
第1章緒論
1.1機器人概述
1.1.1機器人發展史
1.1.2機器人的分類
1.1.3機器人的定義與三定律
1.1.4機器人技術發展動向
1.1.5類人機器人技術
1.1.6機器人系統理論
1.1.6.1機械系統
1.1.6.2人工心理
1.1.6.3智能控制
1.1.6.4人工生命
1.1.7雙足步行機器人
1.2各國研究狀況
1.2.1日本和韓國
1.2.1.1日本本田公司
1.2.1.2日本索尼公司
1.2.1.3其他
1.2.1.4日本機器人研究主要代表人物
1.2.1.5韓國的機器人發展
1.2.2美國和歐洲
1.3國內研究狀況
1.4其他相關技術
1.5相關參考資料
1.5.1學術會議和期刊
1.5.2網站
1.6小結
參考文獻
第2章雙足步行機器人相關理論與方法
2.1概述
2.2雙足步行機器人相關理論與方法的形成及發展
2.2.1穩定性與控制方法
2.2.2雙足步行機器人行為發生方法
2.2.3人機接口方法
2.2.3.1人機接口方法的改進
2.2.3.2人機接口方法的發展趨勢
2.3理論難點
2.3.1人工智能理論
2.3.2人工心理與人工情感
2.3.3遺傳算法的應用
2.3.4基于仿生學原理的步態控制
2.3.5動力學模型
2.3.5.1動力學分析
2.3.5.2ZMP穩定性判據
2.3.6人機交互的實現方法
2.4小結
參考文獻
第3章雙足步行機器人的相關技術
3.1動作自動生成——行為數據庫技術
3.23D虛擬仿真技術
3.3雙足步行機器人建模的方法與技術
3.3.1ADAMS 建模方法
3.3.2模型的數據轉換
3.4多智能體技術
3.4.1智能體通信技術
3.4.1.1通信方式
3.4.1.2通信語言
3.4.1.3通信模型
3.4.1.4通信服務器
3.4.1.5通信服務
3.4.2多智能體機器人系統的數據通信與協調控制
3.5小結
參考文獻
第4章雙足步行機器人實驗平臺
4.1雙足步行機器人控制系統
4.2雙足步行機器人的上位機軟件
4.2.1初始化設定模塊
4.2.2機器人的運行模式與通信協議
4.2.3雙足步行機器人控制端軟件
4.2.4多機器人控制
4.3總體設計架構
4.4小結
參考文獻
第5章雙足步行機器人的行為生成技術
5.1多智能體控制的實現
5.1.1多智能體的特點
5.1.2多機器人動作協調設計及轉化程序的實現
5.1.3“千手觀音”機器人多智能體控制的實現
5.2雙足步行機器人的情感模型、行為決策及情緒熵
5.2.1隱馬爾可夫模型
5.2.2情感模型及行為決策的設計
5.2.3機器人情感轉移控制的具體實現
5.2.4情緒熵的選取
5.3雙足步行機器人的語音控制
5.3.1語音在雙足步行機器人控制平臺上的實現
5.3.2語音數據庫的設計
5.4雙足步行機器人動作的設計
5.4.1基于情感方面的動作設計
5.4.2基于性格方面的動作設計
5.5小結
參考文獻
第6章雙足機器人情感化步態
6.1引言
6.2情感模型相關理論
6.3基于歐式空間的人工情感模型及Ekman情感理論
6.4雙足機器人步態情感模型的建立
6.5基于情感的雙足運動系統
參考文獻
第7章雙足步行機器人技術的課程實驗
實驗一典型PIC單片機控制芯片的編程實驗
實驗二常用傳感器實驗
實驗三舵機控制實驗
實驗四機械結構設計與認識實驗
實驗五簡單動作調試實驗
實驗六動作數據編程實驗
實驗七上位機編程實驗
實驗八雙足步行機器人串行口通信實驗
實驗九ZMP實驗
實驗十多智能體協調控制
實驗十一復雜動作實驗
實驗十二語音控制程序實驗
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