1、講解了工業機器人的安裝，弧焊工作站、點焊工作站、搬運工作站、碼垛工作站系統的集成，工業機器人CNC機床上下料與自動生產線工作站的集成，噴涂工業機器人工作站的集成等內容
2、介紹了工業機器人的典型工作站。
3、內容從生產實際出發，貼合職業技能標準，突出實用性。
近年來，我國機器人行業在國家政策的支持下，順勢而為，發展迅速，保持著35%的高增長率，遠高于德國的9%、韓國的8%和日本的6%。我國已連續兩年成為世界第一大工業機器人市場。
我國工業機器人市場之所以能有如此迅速的增長，主要源于以下三點：
（1）勞動力的供需矛盾。主要體現在勞動力成本的上升和勞動力供給的下降。在很多產業，尤其在中低端工業產業，勞動力的供需矛盾非常突出，這對實施“機器換人”計劃提出了迫切需求。
（2）企業轉型升級的迫切需求。隨著全球制造業轉移的持續深入，先進制造業回流，我國的低端制造業面臨產業轉移和空心化的風險，迫切需要轉變傳統的制造模式，降低企業運行成本，提升企業發展效率，提升工廠的自動化、智能化程度。而工業機器人的大量應用，是提升企業產能和產品質量的重要手段。
（3）國家戰略需求。工業機器人作為高端制造裝備的重要組成部分，技術附加值高，應用范圍廣，是我國先進制造業的重要支撐技術和信息化社會的重要生產裝備，對工業生產、社會發展以及增強軍事國防實力都具有十分重要的意義。
隨著機器人技術及智能化水平的提高，工業機器人已在眾多領域得到了廣泛的應用。其中，汽車、電子產品、冶金、化工、塑料、橡膠是我國使用機器人最多的幾個行業。未來幾年，隨著行業需要和勞動力成本的不斷提高，我國機器人市場增長潛力巨大。盡管我國將成為當今世界最大的機器人市場，但每萬名制造業工人擁有的機器人數量卻遠低于發達國家水平和國際平均水平。工信部組織制訂了我國機器人技術路線圖及機器人產業“十三五”規劃，到2020年，工業機器人密度達到每萬名員工使用100臺以上。我國工業機器人市場將高倍速增長，未來十年，工業機器人是看不到天花板的行業。
雖然多種因素推動著我國工業機器人行業不斷發展，但應用人才嚴重缺失的問題清晰地擺在我們面前，這是我國推行工業機器人技術的最大瓶頸。中國機械工業聯合會的統計數據表明，我國當前機器人應用人才缺口20萬，并且以每年20%~30%的速度持續遞增。
工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人才有著多層次的需求，主要分為研發工程師、系統設計與應用工程師、調試工程師和操作及維護人員四個層次。其中，需求量最大的是基礎的操作及維護人員以及掌握基本工業機器人應用技術的調試工程師和更高層次的應用工程師，工業機器人專業人才的培養，要更加著力于應用型人才的培養。
為了適應機器人行業發展的形勢，滿足從業人員學習機器人技術相關知識的需求，我們從生產實際出發，組織業內專家編寫了本書，全面講解了工業機器人的安裝，工業機器人弧焊工作站系統集成、點焊工作站集成、搬運工作站系統集成、碼垛工作站系統集成，工業機器人CNC機床上下料與自動生產線工作站的集成，噴涂工業機器人工作站的集成等內容，并簡要介紹了工業機器人典型工作站，以期給從業人員和大學院校相關專業師生提供實用性指導與幫助。
本書由韓鴻鸞編著，張朋波、孔偉、王樹平、阮洪濤、劉曙光、汪興科、徐艇、孔慶亮、王勇、丁守會、李雅楠、梁典民、趙峰、張玉東、王常義、田震、謝華、安麗敏、孫杰、柳鵬、叢志鵬、馬述秀、褚元娟、陳青、寧爽、梁婷、姜興道、榮志軍、王小方、鄭建強、李魯平等業內人員為本書的編寫提供了幫助。在本書編寫過程中得到了山東省、河南省、河北省、江蘇省、上海市等技能鑒定部門的大力支持，此外，青島利博爾電子有限公司、青島時代焊接設備有限公司、山東魯南機床有限公司、山東山推工程機械有限公司、西安樂博士機器人有限公司、諾博泰智能科技有限公司等企業為本書的編寫提供了大量幫助，在此深表謝意。
在本書編寫過程中，參考了《工業機器人裝調維修工》《工業機器人操作調整工》職業技能標準的要求，以備讀者考取技能等級；同時還借鑒了全國及多省工業機器人大賽的相關要求，為讀者參加相應的大賽提供參考。
由于水平所限，書中不足之處在所難免，懇請廣大讀者給予批評指正。
編者
第1章工業機器人的安裝 / 1
1.1機器人的基本組成與工作原理2
1.1.1工業機器人的基本組成2
1.1.2機器人的基本工作原理6
1.2機器人的基本術語與圖形符號7
1.2.1機器人的基本術語7
1.2.2機器人的圖形符號體系8
1.2.3機器人的圖形符號表示11
1.3工業機器人的安裝13
1.3.1工業機器人的組成13
1.3.2標牌15
1.3.3機器人機械系統的運輸18
1.3.4工業機器人的安裝21
1.3.5安裝上臂信號燈（選件）25
1.3.6機器人控制箱的安裝25
1.4工業機器人電氣系統的連接27
1.4.1工業機器人的電氣系統布線28
1.4.2工業機器人的I/O通信28
1.4.3工業機器人的外圍設施的電氣連接43
1.5認識工業機器人工作站及生產線44
1.5.1工業機器人工作站44
1.5.2工業機器人生產線49
第2章工業機器人弧焊工作站系統集成 / 55
2.1認識工業機器人弧焊工作站55
2.1.1工業機器人弧焊工作站的組成55
2.1.2工業機器人弧焊工作站的常見形式65
2.2認識弧焊工業機器人69
2.2.1本體70
2.2.2DX100控制柜70
2.3弧焊工業機器人工作站的連接與參數設置89
2.3.1電源的連接89
2.3.2控制器的連接90
2.3.3弧焊機器人工作站的連接92
2.3.4測試105
2.3.5參數設置105
第3章工業機器人點焊工作站的集成 / 110
3.1認識工業機器人點焊工作站110
3.1.1工業機器人點焊工作站的組成110
3.1.2工業機器人點焊工作站的工作過程121
3.2工業機器人點焊工作站的設計121
3.2.1點焊工業機器人的選擇121
3.2.2機器人點焊鉗131
3.2.3點焊控制器的選擇139
3.3工業機器人點焊工作站的安裝141
3.3.1點焊機器人的安裝141
3.3.2焊鉗的安裝143
3.3.3點焊機器人通信接口145
3.3.4點焊控制器的連接153
3.3.5點焊機器人系統供氣單元155
3.3.6點焊機器人的外部控制系統156
3.3.7參數設置165
第4章工業機器人搬運工作站系統集成 / 168
4.1認識搬運工業機器人168
4.1.1搬運機器人的特點168
4.1.2搬運機器人的分類169
4.1.3搬運機器人技術的發展171
4.2認識機器人的手部機構175
4.2.1機器人手部的特點和性質175
4.2.2傳動機構175
4.2.3手部結構177
4.2.4按手部的用途分類180
4.2.5按手部的抓握原理分類181
4.2.6按手部的手指或吸盤數目分類186
4.2.7按手部的智能化分類187
4.2.8仿人手機器人手部187
4.2.9專用末端操作器188
4.3工業機器人搬運工作站的認識188
4.3.1搬運機器人的周邊設備與工位布局189
4.3.2平面倉儲搬運工作站的組成190
4.3.3立體倉儲搬運工作站的組成193
4.3.4常見搬運工作站簡介194
4.4工業機器人搬運工作站的連接與參數設置196
4.4.1搬運工作站工作任務196
4.4.2外圍電路的連接196
4.4.3搬運工作站硬件系統202
4.4.4搬運工作站軟件系統208
第5章工業機器人碼垛工作站系統集成 / 216
5.1認識碼垛工業機器人217
5.1.1碼垛機器人的適用范圍217
5.1.2碼垛機器人的特點217
5.1.3碼垛機器人的分類217
5.1.4碼垛機器人的末端執行器219
5.2碼垛機器人系統220
5.2.1碼垛機器人工作站系統組成220
5.2.2碼垛機器人的周邊設備與工位布局221
5.3參數配置224
5.3.1配置I/O信號224
5.3.2系統輸入/輸出225
第6章工業機器人CNC機床上下料與自動生產線工作站的集成 / 226
6.1認識工業機器人CNC機床上下料工作站226
6.1.1工業機器人與數控加工的集成226
6.1.2工業機器人在機床上下料領域的應用227
6.1.3上下料系統類型228
6.1.4工業機器人上下料工作站的組成231
6.2數控機床接口電路的設計236
6.2.1數控機床的組成237
6.2.2數控機床用PLC243
6.2.3CNC與機器人上下料工作站的通信249
6.2.4CNC與機器人上下料工作站的接口電路250
6.3工業機器人自動生產線系統集成252
6.3.1工業機器人自動生產線工作站的組成252
6.3.2上下料工作站的工作過程253
6.3.3上下料工作站工作任務254
6.3.4上下料工作站硬件系統255
6.3.5上下料工作站軟件系統259
6.3.6工業機器人自動生產線的安裝265
6.3.7工業機器人自動生產線的注意事項269
第7章噴涂工業機器人工作站的集成 / 271
7.1認識噴涂機器人271
7.1.1噴涂機器人的一般要求與特點272
7.1.2涂裝機器人的分類272
7.1.3噴涂機器人的結構275
7.2涂裝機器人工作站的集成281
7.2.1涂裝機器人工作站的組成281
7.2.2涂裝機器人的周邊設備284
7.2.3參數設置287
7.3涂裝工業機器人站的布局與自動噴涂線的形式288
7.3.1涂裝工業機器人站的布局288
7.3.2機器人自動噴涂線形式290
7.3.3機器人自動噴涂線的結構和系統功能291
7.3.4典型機器人自動噴涂線簡介292
第8章工業機器人典型工作站簡介 / 294
8.1工業機器人裝配工作站294
8.1.1裝配機器人簡介294
8.1.2裝配機器人的特點295
8.1.3裝配機器人結構295
8.1.4現代裝配機器人的組成324
8.1.5裝配機器人的分類327
8.2裝配機器人工作站的集成331
8.2.1工業機器人裝配工作站的組成331
8.2.2裝配機器人的周邊設備334
8.2.3裝配機器人的工位布局334
8.2.4I/O配置335
8.2.5常用裝配機器人工作站336
8.2.6裝配機器人生產線339
8.3沖壓機器人工作站346
8.3.1沖壓機器人的結構346
8.3.2沖壓機器人控制系統348
8.3.3沖壓機器人應用實例349
8.4壓鑄機器人350
8.4.1壓鑄機器人結構350
8.4.2壓鑄機器人控制系統350
8.4.3壓鑄機器人應用實例351
參考文獻 / 352
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