本書主要內容包含工業機器人的現場編程認識、工業機器人硬件系統認識、工業機器人示教器認識、坐標系和I/O通信的認識及設定、工業機器人手動操縱、工業機器人編程基礎、簡單軌跡示教編程實例和工業機器人典型應用實例。全書以ABB工業機器人為研究對象，側重于實踐操作的技能指導。附錄中給出了ABB機器人的標準I/O板、RAPID程序指令與功能說明、標準系統中使用的安全I/O信號以及為了便于查閱使用的操作快捷指南。
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本書可作為高職高專院校工業機器人等相關專業教材，并可供相關技術人員參考和培訓使用。
第1篇 基礎篇
第1章 工業機器人的現場編程認識 2
1.1 工業機器人簡介 2
1.2 工業機器人常用的編程方式 4
1.3 常用工業機器人簡介 7
1.4 ABB工業機器人常用型號 12
1.5 現場編程 18
第2章 工業機器人硬件系統認識 19
2.1 工業機器人結構認識 19
2.2 工業機器人的連接 20
2.3 工業機器人電池的更換 25
2.4 轉數計數器的更新 25
2.5 工業機器人的安全保護機制 32
第3章 工業機器人示教器認識 34
3.1 示教器結構認識及使用方法 34
3.2 機器人的啟動和關閉 37
3.3 操作環境個性化配置 38
3.4 數據的備份與恢復 41
3.5 消息與事件日志的查看 45
第4章 工業機器人各坐標系的認識及設定 47
4.1 工業機器人坐標系認識 47
4.2 工具坐標系的設定 49
4.3 工件坐標系的設定 58
4.4 有效載荷的設定 62
第2篇 基本技能篇
第5章 工業機器人手動操縱 67
5.1 手動操縱簡介 67
5.2 單軸運動手動操縱 71
5.3 線性運動手動操縱 72
5.4 重定位運動手動操縱 73
第6章 工業機器人的I/O通信 76
6.1 機器人的I/O通信接口說明 76
6.2 配置DSQC651板 77
6.3 系統參數與I/O信號的關聯配置 81
6.4 I/O信號的監控 85
第7章 工業機器人編程基礎 90
7.1 RAPID編程語言簡介 90
7.2 常用程序指令認識 91
7.3 程序數據（Program data） 97
第3篇 應用篇
第8章 工業機器人簡單軌跡示教編程實例 104
8.1 編程準備事項 104
8.2 程序與例行程序 106
8.3 軌跡示教編程 121
8.4 程序調試運行 129
8.5 程序自動運行 133
第9章 工業機器人典型應用實例 137
9.1 機器人碼垛項目的編程 137
9.2 機器人焊接項目的編程 144
9.3 機器人流水線項目的編程 153
9.4 機器人氣動卡盤上下料項目的編程 159
附錄1 常用的ABB標準I/O板 166
附錄2 RAPID程序指令與功能說明 172
附錄3 標準系統中使用的安全I／O信號 179
附錄4 操作快捷指南 181
參考文獻 183
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