本書系統(tǒng)介紹了機(jī)器人的基本組成和工作原理。全書共分10章。其中第1章介紹必要的基礎(chǔ)知識，如機(jī)器人的發(fā)展歷史、機(jī)器人的組成與特點、機(jī)器人語言及機(jī)器人應(yīng)用等。第2章和第3章分析機(jī)器人的運動學(xué)。第4章分析機(jī)器人的動力學(xué)。第5章討論機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和直角坐標(biāo)空間的路徑和軌跡規(guī)劃。第6章介紹機(jī)器人的運動控制。第7章介紹機(jī)器人的各種驅(qū)動裝置，如液壓和氣動裝置、直流伺服電機(jī)及步進(jìn)電機(jī)等。第8章討論用于機(jī)器人的各種傳感器。第9章介紹機(jī)器人視覺系統(tǒng)。第10章介紹用于機(jī)器人的模糊控制方法。該書每章后面均給出設(shè)計項目，將理論與實際相結(jié)合，用以綜合運用本章的內(nèi)容，同時每章后面還附有參考文獻(xiàn)和習(xí)題。
本書全面、簡明地介紹了機(jī)器人的力學(xué)和運動學(xué)，包括機(jī)器人運動學(xué)、微分運動、機(jī)器人動力學(xué)和軌跡規(guī)劃，還介紹了微處理器的應(yīng)用、控制系統(tǒng)、視覺傳感器和驅(qū)動器，使得該書對機(jī)械工程師、電子和電氣工程師、計算機(jī)工程師及工程技術(shù)人員都很有用。同時，書中也為學(xué)生和機(jī)器人愛好者提供了許多設(shè)計項目的構(gòu)想，內(nèi)容從機(jī)器人的分析到設(shè)計，以及驅(qū)動器到視覺系統(tǒng)。該書還對模糊邏輯控制進(jìn)行了簡要的介紹。關(guān)于控制的一章給出了足夠的材料，從而使學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)課程的學(xué)生可以更好地理解機(jī)器人的控制和設(shè)計。
本書全面、簡明地介紹了機(jī)器人的力學(xué)和運動學(xué)，包括機(jī)器人運動學(xué)、微分運動、機(jī)器人動力學(xué)和軌跡規(guī)劃，還介紹了微處理器的應(yīng)用、控制系統(tǒng)、視覺傳感器和驅(qū)動器，使得該書對機(jī)械工程師、電子和電氣工程師、計算機(jī)工程師及工程技術(shù)人員都很有用。同時，書中也為學(xué)生和機(jī)器人愛好者提供了許多設(shè)計項目的構(gòu)想，內(nèi)容從機(jī)器人的分析到設(shè)計，以及驅(qū)動器到視覺系統(tǒng)。該書還對模糊邏輯控制進(jìn)行了簡要的介紹。關(guān)于控制的一章給出了足夠的材料，從而使學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)課程的學(xué)生可以更好地理解機(jī)器人的控制和設(shè)計。
本書特色
● 全面介紹了機(jī)器人運動學(xué)、動力學(xué)和重要的機(jī)器人子系統(tǒng)。
● 介紹了微處理器和機(jī)械電子機(jī)器人的應(yīng)用，并用整章篇幅討論了視覺系統(tǒng)的圖像處理和圖像分析。
● 包含了面向應(yīng)用的設(shè)計項目、大量的示例及習(xí)題。
● 在第2章的末尾介紹了一個實際的設(shè)計項目，并在后續(xù)各章末尾均要求讀者將所學(xué)知識運用于該設(shè)計實例，其用意在于使讀者學(xué)完本書后，能設(shè)計出一個完整的機(jī)器人。
前言
本書是一本介紹機(jī)器人學(xué)的教材的第二版，它不僅包含第一版的全部內(nèi)容和特點，而且增加了更多的例子和習(xí)題、更新的項目及更詳實的內(nèi)容。另外，還增加了關(guān)于自動控制和機(jī)器人控制的一些章節(jié)，以及可供下載的名為SimulationX的商用軟件系統(tǒng)的信息。
幾年前我的一個學(xué)生曾經(jīng)說過:在每個產(chǎn)品的生命周期中，都會有選定設(shè)計者并將產(chǎn)品投入生產(chǎn)的時刻。冶沒有哪本書是十全十美的，每本書都有它與眾不同的地方。這本書也是這樣，該書的意圖是為工科的本科生或有實際經(jīng)驗的工程師提供必備的知識，以使他們能夠熟悉機(jī)器人學(xué)，懂得機(jī)器人，并能設(shè)計機(jī)器人，以及能將機(jī)器人集成到一個具體的應(yīng)用場合。基于此，本書包括了機(jī)器人學(xué)所有必要的基礎(chǔ)知識、機(jī)器人部件和子系統(tǒng)及機(jī)器人應(yīng)用等內(nèi)容。
本書主要作為高年級本科生或研究生機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)課程的教材，也可作為希望學(xué)習(xí)機(jī)器人的廣大科技工作者的參考書。本書包含了相當(dāng)多的機(jī)械學(xué)和運動學(xué)的內(nèi)容，此外還包含微處理器的應(yīng)用、控制系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、傳感器及驅(qū)動器等方面的內(nèi)容。因此，本書也是機(jī)械工程師、電子和控制工程師、計算機(jī)工程師和工程技術(shù)專家們理想的參考書籍。本書新的章節(jié)涉及一些控制理論，即使一些學(xué)生沒有學(xué)過控制課程，也能夠從本書學(xué)到足夠的知識，從而懂得機(jī)器人的控制和設(shè)計。
本書共分10 章。第1章通過引言使讀者了解學(xué)習(xí)本書內(nèi)容需用到的背景知識。這些知識包括機(jī)器人的發(fā)展歷史、構(gòu)成、特征、語言及應(yīng)用等。第2章討論機(jī)器人的正向和逆向運動學(xué)，內(nèi)容包括坐標(biāo)的描述、變換、位姿分析及機(jī)器人運動學(xué)的D-H(Denavit Hartenberg)描述。第3章闡述了機(jī)器人及坐標(biāo)的微分運動和速度分析。第4章包含機(jī)器人動力學(xué)和相關(guān)力的分析，用拉格朗日力學(xué)作為主要的分析和研究方法。第5章介紹了關(guān)節(jié)空間和直角坐標(biāo)空間的路徑和軌跡規(guī)劃。第6章介紹了控制工程的基本知識，包含分析和設(shè)計工具，其中討論了根軌跡，比例、微分和積分控制，以及機(jī)電系統(tǒng)的建模。第6章也包含了多端輸入輸出(MIMO)系統(tǒng)、數(shù)字系統(tǒng)及非線性系統(tǒng)。然而，學(xué)生要想實際地設(shè)計系統(tǒng)，還需要更多的知識和指導(dǎo)。在這個環(huán)節(jié)上，一章是不夠的。由于沒有單獨的控制工程課程設(shè)置，所以這一章可以作為很好的入門課程。第7章涉及了驅(qū)動裝置，包括液壓裝置、直流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、氣動裝置和各種不同的新型驅(qū)動裝置，本章也包括這些驅(qū)動裝置的微處理控制器。盡管這本書不是主要針對機(jī)械電子學(xué)方面的書，但它介紹了很多關(guān)于機(jī)械電子學(xué)的內(nèi)容。除了微處理器的設(shè)計，許多機(jī)械電子的應(yīng)用都在這一章進(jìn)行了介紹。第8章討論了在機(jī)器人及機(jī)器人應(yīng)用中使用的傳感器。第9章覆蓋了視覺系統(tǒng)的內(nèi)容，包括許多在圖像處理及分析中運用的技術(shù)。第10章討論了模糊邏輯的基本原理和模糊邏輯在微處理器的控制及機(jī)器人學(xué)中的應(yīng)用。雖然本章沒有進(jìn)行全面的分析，但有基本的介紹。可以相信，對機(jī)器人產(chǎn)生興趣的學(xué)生或工程技術(shù)人員一定會繼續(xù)他們的學(xué)習(xí)。附錄A回顧了矩陣代數(shù)的和本書中用到的其他數(shù)學(xué)工具。附錄B討論圖像采集。附錄C討論MATLAB 在控制工程中的應(yīng)用。附錄D介紹了可以用來建模和仿真機(jī)器人及其動力學(xué)的商用軟件，學(xué)生版可以免費使用。涉及機(jī)器人仿真軟件，相應(yīng)的程序和相關(guān)輔導(dǎo)也是免費提供的。
本書大部分內(nèi)容作為一門課程，在加州州立理工大學(xué)用10周時間學(xué)完，每周四個單元，其中三個單元每次授課1學(xué)時，另一單元為3學(xué)時的實驗。一般可安排為一個學(xué)期的課程。
以下是一學(xué)期（四學(xué)期/年）的機(jī)器人學(xué)課程的安排，某些內(nèi)容需進(jìn)行相應(yīng)的刪除或簡化：
● 基本內(nèi)容介紹和復(fù)習(xí)：3學(xué)時
● 位置運動學(xué)：7學(xué)時
● 微分運動：4學(xué)時
● 機(jī)器人動力學(xué)和力控制：2學(xué)時
● 路徑和軌跡規(guī)劃：1學(xué)時
● 驅(qū)動裝置：3學(xué)時
● 傳感器：3學(xué)時
● 視覺系統(tǒng)：5學(xué)時
● 模糊邏輯：1學(xué)時
考試和復(fù)習(xí)：1學(xué)時
對于一個包含14周的學(xué)期，每周3學(xué)時，課程安排如下：
● 基本內(nèi)容介紹和復(fù)習(xí)：3學(xué)時
● 位置運動學(xué)：7學(xué)時
● 微分運動：5學(xué)時
● 機(jī)器人動力學(xué)和力控制：5學(xué)時
● 路徑和軌跡規(guī)劃：3學(xué)時
● 機(jī)器人控制及模擬：5學(xué)時
● 驅(qū)動裝置：5學(xué)時
● 傳感器：2學(xué)時
● 視覺系統(tǒng)：5學(xué)時
● 模糊邏輯：1學(xué)時
考試和復(fù)習(xí)：1學(xué)時
本書的設(shè)計項目從第2章開始貫穿全書。從第2章開始，在各章末尾要求學(xué)生結(jié)合本章內(nèi)容繼續(xù)前面的設(shè)計，直到全書結(jié)束，一個完整的機(jī)器人就設(shè)計出來了。
在此我要感謝所有幫助過我的人。包括我的同事Bill Murray，Charles Birdsong，Lynne Slivovsky和John Ridgely，以及無數(shù)做過研究、開發(fā)和大量工作的個人，他們的工作讓我更好地研究了這個課題。大量的學(xué)生、用戶和不知名的評閱人所提出的許多意見對改進(jìn)原稿起到了巨大的作用，這中間包括Thomas Cavicchi，Ed Foley，以及在加州州立理工大學(xué)進(jìn)行課題設(shè)計和開發(fā)的學(xué)生，也包括一個機(jī)器人俱樂部。我還要感謝John Wiley ＆ Sons的編輯Mike McDonald，他在第二版的出版中起到了巨大的作用，Renata Marchione，Don Fowley，Linda Ratts和Yee Lyn Song 也在全過程中給予了巨大支持。還要感謝幫助這本書編輯出版的編輯和藝術(shù)家們。我還想感謝在Prentice Hall幫助我們出版的工作人員。最后，我想感謝我的家人Shoherh，Adam和Alan，很抱歉我把本應(yīng)該和他們在一起的時光用在了整理本書資料的工作上。對于所有以上提到的人，我在此表示誠摯的感謝。
我希望你們都能喜歡這本書，更重要的是希望大家能學(xué)習(xí)本書，并通過學(xué)習(xí)而感受到從事機(jī)器人相關(guān)研究的樂趣。
Saeed B. Niku是位于美國圣路易斯奧比斯波的加州州立科技大學(xué)的機(jī)械工程教授，他自1983年起，教授了力學(xué)、機(jī)器人學(xué)和設(shè)計等課程。主要研究領(lǐng)域包括：機(jī)械學(xué)、機(jī)械設(shè)計、機(jī)器人等。他在機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、產(chǎn)品和系統(tǒng)設(shè)計、工程教育及為殘疾人的設(shè)計等方面出版了許多書籍和發(fā)表了許多論文。
Saeed B. Niku是位于美國圣路易斯奧比斯波的加州州立科技大學(xué)的機(jī)械工程教授，他自1983年起，教授了力學(xué)、機(jī)器人學(xué)和設(shè)計等課程。主要研究領(lǐng)域包括：機(jī)械學(xué)、機(jī)械設(shè)計、機(jī)器人等。他在機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、產(chǎn)品和系統(tǒng)設(shè)計、工程教育及為殘疾人的設(shè)計等方面出版了許多書籍和發(fā)表了許多論文。
第1章 基礎(chǔ)知識
1.1 引言
1.2 什么是機(jī)器人
1.3 機(jī)器人的分類
1.4 什么是機(jī)器人學(xué)
1.5 機(jī)器人的發(fā)展歷史
1.6 機(jī)器人的優(yōu)缺點
1.7 機(jī)器人的組成部件
1.8 機(jī)器人的自由度
1.9 機(jī)器人關(guān)節(jié)
1.10 機(jī)器人的坐標(biāo)
1.11 機(jī)器人的參考坐標(biāo)系
1.12 機(jī)器人的編程模式
1.13 機(jī)器人的性能指標(biāo)
1.14 機(jī)器人的工作空間
1.15 機(jī)器人語言
1.16 機(jī)器人的應(yīng)用
1.17 其他機(jī)器人及其應(yīng)用
1.18 機(jī)器人的社會問題
小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第2章 機(jī)器人位置運動學(xué)
2.1 引言
2.2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2.3 符號規(guī)范
2.4 機(jī)器人運動學(xué)的矩陣表示
2.4.1 空間點的表示
2.4.2 空間向量的表示
2.4.3 坐標(biāo)系在固定參考坐標(biāo)系原點的表示
2.4.4 坐標(biāo)系在固定參考坐標(biāo)系中的表示
2.4.5 剛體的表示
2.5 齊次變換矩陣
2.6 變換的表示
2.6.1 純平移變換的表示
2.6.2 繞軸純旋轉(zhuǎn)變換的表示
2.6.3 復(fù)合變換的表示
2.6.4 相對于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的變換
2.7 變換矩陣的逆
2.8 機(jī)器人的正逆運動學(xué)
2.9 位置的正逆運動學(xué)方程
2.9.1 直角(臺架)坐標(biāo)
2.9.2 圓柱坐標(biāo)
2.9.3 球坐標(biāo)
2.9.4 鏈?zhǔn)阶鴺?biāo)
2.10 姿態(tài)的正逆運動學(xué)方程
2.10.1 滾動角、俯仰角和偏航角
2.10.2 歐拉角
2.10.3 鏈?zhǔn)疥P(guān)節(jié)
2.11 位姿的正逆運動學(xué)方程
2.12 機(jī)器人正運動學(xué)方程的D-H表示
2.13 機(jī)器人的逆運動學(xué)解
2.13.1 鏈?zhǔn)綑C(jī)器人臂的一般解
2.14 機(jī)器人的逆運動學(xué)編程
2.15 機(jī)器人的退化和靈巧特性
2.15.1 退化
2.15.2 靈巧
2.16 D-H表示法的基本問題
2.17 設(shè)計項目
2.17.1 3自由度機(jī)器人
2.17.2 3自由度移動機(jī)器人
小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第3章 微分運動和速度
3.1 引言
3.2 微分關(guān)系
3.3 雅可比矩陣
3.4 微分運動與大范圍運動
3.5 坐標(biāo)系的微分運動與機(jī)器人的微分運動
3.6 坐標(biāo)系微分運動
3.6.1 微分平移
3.6.2 繞參考軸的微分旋轉(zhuǎn)
3.6.3 繞一般軸q的微分旋轉(zhuǎn)
3.6.4 坐標(biāo)系的微分變換
3.7 微分變化的解釋
3.8 坐標(biāo)系之間的微分變化
3.9 機(jī)器人及機(jī)器人手坐標(biāo)系的微分運動
3.10 雅可比矩陣的計算
3.11 如何建立雅可比矩陣和微分算子之間的關(guān)聯(lián)
3.12 雅可比矩陣求逆
3.13 設(shè)計項目
3.13.1 3自由度機(jī)器人
3.13.2 3自由度移動機(jī)器人
小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第4章 動力學(xué)分析和力
4.1 引言
4.2 拉格朗日力學(xué)的簡短回顧
4.3 有效轉(zhuǎn)動慣量
4.4 多自由度機(jī)器人的動力學(xué)方程
4.4.1 動能
4.4.2 勢能
4.4.3 拉格朗日函數(shù)
4.4.4 機(jī)器人運動方程
4.5 機(jī)器人的靜力分析
4.6 坐標(biāo)系間力和力矩的變換
4.7 設(shè)計項目
小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第5章 軌跡規(guī)劃
5.1 引言
5.2 路徑與軌跡
5.3 關(guān)節(jié)空間描述與直角坐標(biāo)空間描述
5.4 軌跡規(guī)劃的基本原理
5.5 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
5.5.1 三次多項式軌跡規(guī)劃
5.5.2 五次多項式軌跡規(guī)劃
5.5.3 拋物線過渡的線性段
5.5.4 具有中間點及用拋物線過渡的線性段
5.5.5 高次多項式運動軌跡
5.5.6 其他軌跡
5.6 直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃
5.7 連續(xù)軌跡記錄
5.8 設(shè)計項目
小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第6章 運動控制系統(tǒng)
6.1 引言
6.2 基本組成和術(shù)語
6.3 結(jié)構(gòu)圖
6.4 系統(tǒng)動力學(xué)
6.5 拉普拉斯變換
6.6 拉普拉斯反變換
6.6.1 F(s)的極點無重根時的部分分式展開
6.6.2 F(s)的極點含重根時的部分分式展開
6.6.3 F(s)的極點含共軛復(fù)根時的部分分式展開
6.7 傳遞函數(shù)
6.8 結(jié)構(gòu)圖代數(shù)
6.9 一階傳遞函數(shù)的特性
6.10 二階傳遞函數(shù)的特性
6.11 特征方程：零極點分布
6.12 穩(wěn)態(tài)誤差
6.13 根軌跡法
6.14 比例控制器
6.15 比例積分控制器
6.16 比例加微分控制器
6.17 比例積分微分（PID）控制器
6.18 超前和滯后補償器
6.19 伯德圖和頻域分析
6.20 開環(huán)和閉環(huán)表示的應(yīng)用對比
6.21 多輸入多輸出系統(tǒng)
6.22 狀態(tài)空間控制方法
6.23 數(shù)字控制
6.24 非線性控制系統(tǒng)
6.25 機(jī)電系統(tǒng)動力學(xué)：機(jī)器人驅(qū)動和控制
6.26 設(shè)計項目
小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第7章 驅(qū)動器和驅(qū)動系統(tǒng)
7.1 引言
7.2 驅(qū)動系統(tǒng)的特性
7.2.1 標(biāo)稱特性
7.2.2 剛度和柔性
7.2.3 使用減速齒輪
7.3 驅(qū)動系統(tǒng)的比較
7.4 液壓驅(qū)動器
7.5 氣動裝置
7.6 電機(jī)
7.6.1 交流型和直流型電機(jī)的基本區(qū)別
7.6.2 直流電機(jī)
7.6.3 交流電機(jī)
7.6.4 無刷直流電機(jī)
7.6.5 直接驅(qū)動電機(jī)
7.6.6 伺服電機(jī)
7.6.7 步進(jìn)電機(jī)
7.7 電機(jī)的微處理器控制
7.7.1 脈沖寬度調(diào)制
7.7.2 采用H橋的直流電機(jī)轉(zhuǎn)向控制
7.8 磁致伸縮驅(qū)動器
7.9 形狀記憶金屬
7.10 電活性聚合物（EAP）
7.11 減速器
7.12 其他系統(tǒng)
7.13 設(shè)計項目
7.13.1 設(shè)計項目1
7.13.2 設(shè)計項目2
7.13.3 設(shè)計項目3
7.13.4 設(shè)計項目4
小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第8章 傳感器
8.1 引言
8.2 傳感器特性
8.3 傳感器的使用
8.4 位置傳感器
8.4.1 電位器
8.4.2 編碼器
8.4.3 線位移差動變壓器
8.4.4 旋轉(zhuǎn)變壓器
8.4.5 傳輸時間測量（磁反射）型位移傳感器
8.4.6 霍爾傳感器
8.4.7 其他裝置
8.5 速度傳感器
8.5.1 編碼器
8.5.2 測速計
8.5.3 位置信號微分
8.6 加速度傳感器
8.7 力和壓力傳感器
8.7.1 壓電晶體
8.7.2 力敏電阻
8.7.3 應(yīng)變片
8.7.4 防靜電泡沫
8.8 力矩傳感器
8.9 微動開關(guān)
8.10 可見光和紅外傳感器
8.11 接觸和觸覺傳感器
8.12 接近覺傳感器
8.12.1 磁感應(yīng)接近覺傳感器
8.12.2 光學(xué)接近覺傳感器
8.12.3 超聲波接近覺傳感器
8.12.4 感應(yīng)式接近覺傳感器
8.12.5 電容式接近覺傳感器
8.12.6 渦流接近覺傳感器
8.13 測距儀
8.13.1 超聲波測距儀
8.13.2 光測距儀
8.13.3 全球定位系統(tǒng)（GPS）
8.14 嗅覺傳感器
8.15 味覺傳感器
8.16 視覺系統(tǒng)
8.17 語音識別裝置
8.18 語音合成器
8.19 遠(yuǎn)程中心柔順裝置
8.20 設(shè)計項目
小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第9章 視覺系統(tǒng)圖像處理和分析
9.1 引言
9.2 基本概念
9.2.1 圖像處理與圖像分析
9.2.2 二維和三維圖像
9.2.3 圖像的本質(zhì)
9.2.4 圖像的獲取
9.2.5 數(shù)字圖像
9.2.6 頻域和空域
9.3 信號的傅里葉變換及頻譜
9.4 圖像的頻譜：噪聲和邊緣
9.5 分辨率和量化
9.6 采樣理論
9.7 圖像處理技術(shù)
9.8 圖像直方圖
9.9 閾值處理
9.10 空域操作：卷積掩模
9.11 連通性
9.12 降噪
9.12.1 采用卷積掩模的鄰域平均
9.12.2 圖像平均
9.12.3 頻域
9.12.4 中值濾波器
9.13 邊緣檢測
9.14 銳化圖像
9.15 霍夫變換
9.16 分割
9.17 基于區(qū)域增長和區(qū)域分解的分割
9.18 二值形態(tài)操作
9.18.1 加厚操作
9.18.2 擴(kuò)張操作
9.18.3 腐蝕操作
9.18.4 骨架化
9.18.5 放縮操作
9.18.6 縮放操作
9.18.7 填充操作
9.19 灰度形態(tài)操作
9.19.1 腐蝕操作
9.19.2 擴(kuò)張操作
9.20 圖像分析
9.21 基于特征的物體識別
9.21.1 用于物體辨識的基本特征
9.21.2 矩
9.21.3 模板匹配
9.21.4 離散傅里葉描述算子
9.21.5 計算機(jī)斷層造影
9.22 視覺系統(tǒng)中的深度測量
9.22.1 場景分析與映射
9.22.2 距離檢測和深度分析
9.22.3 立體成像
9.22.4 利用陰影和大小進(jìn)行場景分析
9.23 特殊光照
9.24 圖像數(shù)據(jù)壓縮
9.24.1 幀內(nèi)空域技術(shù)
9.24.2 幀間編碼技術(shù)
9.24.3 壓縮技術(shù)
9.25 彩色圖像
9.26 啟發(fā)式方法
9.27 視覺系統(tǒng)的應(yīng)用
9.28 設(shè)計項目
小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第10章 模糊邏輯控制
10.1 引言
10.2 模糊控制需要什么
10.3 清晰值與模糊值
10.4 模糊集合：隸屬度與真值度
10.5 模糊化
10.6 模糊推理規(guī)則庫
10.7 清晰化
10.7.1 重心法
10.7.2 Mamdani推理法
10.8 模糊邏輯控制器的仿真
10.9 模糊邏輯在機(jī)器人中的應(yīng)用
10.10 設(shè)計項目
小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
附錄A 矩陣代數(shù)和三角學(xué)復(fù)習(xí)
附錄B 圖像采集系統(tǒng)
附錄C 采用MATLAB的根軌跡和伯德圖
附錄D 利用商用軟件的機(jī)器人仿真
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