本書探討智能駕駛在過去一年的技術和產業進展，以期通過匯總、分析和探討相關發展，為讀者提供比較清晰的現狀圖景。本書共5章，內容包括：發展概述篇、環境感知篇、決策規劃篇、控制工程篇、測試驗證篇，從多個方面深入探討和講解智能駕駛技術，同時也詳細介紹了近年來智能駕駛產業的發展情況。本書可作為部分企業發展智能駕駛產業的指導書，也供對智能駕駛感興趣的讀者作為參考書。
張天雷，男，網名小猴機器人，在無人駕駛業界頗有名氣，江湖人稱"猴哥”。在清華，他曾是智能車車隊隊長、國家智能車挑戰賽裁判。在業界，他是智能駕駛專委會副秘書長、數家權威機構專家顧問，曾發表論文專利六十余篇。2013年，他向時任IDL實驗室主任的余凱提議建立百度無人車團隊，后一直作為初創核心從事決策規劃和控制仿真研發工作，后離職創辦專注于無人駕駛專用車產品的主線科技，出任CEO。
目 錄
第1章 發展概述篇 1
1.1 汽車智能化發展 1
1.2 汽車智能駕駛技術的內涵 3
1.3 汽車智能駕駛技術分級 4
1.4 國內外技術發展現狀 5
1.4.1 國外智能駕駛技術現狀 5
1.4.2 國內智能駕駛技術現狀 9
1.5 公開性智能駕駛比賽 12
1.5.1 國外智能駕駛比賽 12
1.5.2 國內智能駕駛比賽 15
1.6 汽車自動駕駛產業概述 19
1.7 智能駕駛社會效益與影響 19
1.7.1 安全性—減少交通事故 19
1.7.2 經濟性—促進節能減排 20
1.7.3 互聯性—推動社會變革 21
1.7.4 行業性—改變傳統產業發展，行業交互共贏 21
1.8 國內外相關政府政策 22
1.8.1 國外情況 22
1.8.2 國內情況 25
第2章 環境感知篇 27
2.1 智能駕駛感知任務 27
2.2 智能駕駛的感知盲區 28
2.3 環境感知功能系統構成 28
2.4 系統硬件配置方案 29
2.5 傳感感知技術 30
2.5.1 相機視覺 31
2.5.2 雷達傳感 34
2.5.3 聽覺傳感 37
2.6 定位與導航技術 39
2.6.1 感知態勢的基準 39
2.6.2 設備組成和種類 39
2.6.3 姿態和狀態感知 42
2.6.4 測試技術 42
2.6.5 數字地圖輔助定位與導航 43
2.7 V2X網聯通信技術 44
2.7.1 設備組成和種類 45
2.7.2 功能和感知范圍 48
2.7.3 V2X測試技術 49
第3章 決策規劃篇 50
3.1 決策規劃技術概述 50
3.2 決策規劃技術結構體系 51
3.2.1 分層遞階式體系結構 52
3.2.2 反應式體系結構 52
3.2.3 混合式體系結構 54
3.3 決策規劃系統的關鍵環節 55
3.3.1 傳感信息融合 55
3.3.2 任務決策 56
3.3.3 軌跡規劃 57
3.3.4 異常處理 57
3.4 決策規劃技術方法 58
3.4.1 全局規劃方法 58
3.4.2 局部規劃方法 60
3.5 路權分配技術 61
第4章 控制工程篇 63
4.1 智能汽車控制架構設計 63
4.2 自動駕駛控制核心技術組成 66
4.2.1 車輛縱向控制 67
4.2.2 車輛橫向控制 68
4.3 自動駕駛控制方法 70
4.3.1 傳統控制方法 70
4.3.2 智能控制方法 71
4.4 自動駕駛控制技術方案 73
4.4.1 基于“規劃—跟蹤”的間接控制方法 73
4.4.2 基于人工智能的直接控制方法 75
4.5 人-機交互系統 78
4.5.1 人-機交互系統的作用和意義 78
4.5.2 智能汽車人-機交互系統發展現狀 79
4.5.3 人-機交互系統的核心技術 83
4.5.4 人-機交互系統的發展趨勢 86
第5章 測試驗證篇 88
5.1 模擬仿真技術 89
5.1.1 需求分析 89
5.1.2 技術方案 90
5.1.3 未來發展的技術挑戰和趨勢 92
5.2 試驗測試示范區 93
5.2.1 國外情況 93
5.2.2 國內情況 95
5.3 測試驗證技術 99
5.3.1 需求分析 99
5.3.2 技術方案 100
5.3.3 未來發展的技術挑戰和趨勢 108
參考文獻 110
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