前言
高等機構學（Advanced Kinematics and Dynamics of Mechanisms）是在機械原理（Theory of Machine and Mechanisms）課程的基礎上繼續深入研究機構結構、機構運動分析和機構綜合的課程。在研究內容方面，從平面機構的分析與綜合擴展到空間機構的分析與綜合，從轉子慣性力的平衡擴展到機構慣性力的平衡，從剛性構件擴展到彈性構件，從單自由度機構擴展到多自由度機構，從簡單的高副機構擴展到瞬心線高副機構和共軛曲線高副機構等，研究方法也轉變為以計算機為工具，以高等數學中的坐標變換與矩陣運算為主的解析法。
高等機構學是機械設計及理論學科研究生的主要學位課程之一。目前，全國各高校在開設這一課程時，由于缺少教材，基本上是導師自選參考書，自擬講稿，再輔以機構學領域的一些參考書。因此，迫切需要編寫研究生用高等機構學教材。但是，機械設計及理論學科以及相關學科的研究生數量較少，教材需求量不大，研究生教材的出版十分困難。機械工業出版社對該教材的出版給予了大力支持和幫助，作者深表感謝。
本書是根據機構學的發展現狀、最新科學技術在機構學中的應用以及與機構學交叉學科的發展情況，在原《高等機構學》講義的基礎上修訂而成。
在內容的編排上，保留了原教材的主要內容，刪減了與機械原理課程重復的內容和強調圖解法的機構學幾何基礎，采用了充分利用計算機的解析法代替傳統的幾何作圖設計法，增加了高副機構的基本理論和反映最新科技發展的機器人機構、仿生機構等內容，突出了更高層次的機構設計及其創新設計，并在每章后設置了習題，供課后練習之用。由于機械設計及理論學科是研究機械共性的基礎學科，所涉及的內容十分廣泛，各高等工科學校結合自己的專業特色，在該學科的研究方向設置上的差別非常大，為適合不同的研究方向，本書在內容選擇上采取了寬口徑的模式，各校在使用本書時可結合各自的特色增減教學內容。
機構學的研究方法有兩大類型，即圖解法和解析法。隨著數學方法的普及和計算機技術的發展，數學不斷融入機構學，促進了現代機構學的快速發展。本書在編寫中，基本以解析方法為主，特別強調矢量法和矩陣法為主的解析方法，沒有涉及復數法、對偶數等其他方法。
參加本書編寫的有：張春林，趙自強，李志香，馬超。全書由張春林教授、趙自強老師統稿，并擔任主編。
本書承蒙北京工業大學余躍慶教授審閱，并提出許多寶貴的修改意見，作者深表感謝。
在本書的編寫過程中，一些研究生也在公式推導與錄入方面做了大量工作，這里一并表示感謝。
本書可作為高等學校機械設計及理論學科的研究生教材，或機械類本科生高年級學生選修課教材，還可作為機械原理教師的參考用書。
由于作者水平有限，難免會存在誤漏欠妥之處，竭誠歡迎讀者批評指正。
張春林
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