本書以多智能體系統協同群集運動控制為主線，首先介紹圖論和控制器設計所用到的基礎理論知識；其次，分別從拓撲結構的邊保持和代數連通度兩個角度介紹了連通性保持條件下的協同群集運動控制協議設計方法。進而，從個體動態模型和拓撲結構模型兩方面繼續深入，針對典型的輪式移動機器人非完整約束模型介紹了連通性保持條件下的協同控制策略，為簡化系統復雜拓撲結構對控制器設計的影響，還介紹了基于骨干網絡提取的協同群集運動控制策略。本書將個體動態模型由一階、二階線性模型提升到高階非線性系統模型，介紹了高階非線性系統協同控制協議設計方法；最后，針對多智能體系統非合作行為檢測與隔離進行了詳細介紹，并提出了相關算法。
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