本書從導航工程和測繪工程應用需求出發，系統地介紹了經典參數估計和kalman濾波估計的基本理論和方法，包括靜態估計問題數學模型的建立、經典最優估計理論和各種經典估計方法之間的異同點及關系、隨機線性動態系統數學模型的建立、kalman濾波理論及其在現實應用中的改進和處理方法。此外，為了便于讀者更好地學習最優估計理論，本書在第一章給出了學習最優估計所需要的數理統計基礎知識，在附錄中補充了必要的矩陣代數知識。
本書在介紹最優估計理論的同時，注重方法的實現和應用，每章都給出了算法的流程圖和算例，便于讀者理解最優估計理論。全書內容由淺入深，既有完整詳細的理論闡述和推導，又有實現算法的流程圖和具體的應用分析，可作為導航工程和測繪類等專業的本科和碩士研究生教學用書，也可作為相關領域工程技術人員的參考用書。
吳云，女，博士，武漢大學測繪學院副教授。主要從事于GNSS質量控制與完備性理論研究。2011.9-2012.9 ，在澳大利亞新南威爾士大學（UNSW）學習訪問。主講課程有：“測量平差基礎（雙語）”、“數字測圖原理與方法”、和“測繪專業英語”等。參與多個教學研究項目。發表專業論文二十多篇。
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