本書介紹了機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點和技術性能等基礎知識；全面系統地描述了工業機器人的機械結構、機械核心部件的結構原理和安裝維護要求；對工業機器人的電氣控制系統組成、控制部件的安裝連接技術進行了具體介紹；對工業機器人的基本命令，以及點焊、弧焊、搬運、通用機器人的作業命令的編程進行了完整的說明；對工業機器人的手動操作、示教編程、再現運行的方法和步驟進行了詳細的闡述。此外，本書還對工業機器人的變量編程、平移編程、作業文件編制等高層次編程技術，以及控制系統設置、參數設定、硬件配置、運行監控、數據備份與恢復、故障診斷與維修等高層次調試維修技術進行了深入的說明。
本書選材典型，技術先進，內容全面，案例豐富，理論聯系實際，面向工程應用，是工業機器人設計、使用、維修人員和高等學校師生的重要參考書。
1. 主要特點
① 面向熱點、內容全面。工業機器人是當前的熱點，本書以工業機器人應用技術為主題，針對初學者、從業人員、設計調試維修的工程技術人員3類讀者，由淺入深地全面介紹了工業機器人的機械部件的結構組成、安裝維修，電氣控制系統的組成功能、連接調試，應用中的編程操作、故障診斷與維修等技術。不僅可幫助初學者完成從入門到提高的過程，而且可以幫助從業人員提高水平，并指導產品研發設計和安裝調試維修。
② 選材典型、實用性強。本書將以世界知名的安川機器人產品為載體，重點針對工業機器人的研發設計、編程操作、使用維修等實際問題進行系統闡述，刪除了傳統的機器人運動學、動力學、插補控制等理論性內容；并通過典型機器人的整機及部件結構原理圖、裝配爆炸圖、控制系統電路圖、程序實例等實用性技術資料，為產品研發設計、編程操作、調試維修提供參考。
③ 技術先進、特色鮮明。本書將從工業機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點和技術性能等基本知識入手；依次闡述工業機器人本體的機械結構組成及安裝維護要求；核心部件的結構原理和裝配調整方法；電氣控制系統的組成和功能，控制系統安裝連接技術；機器人基本命令和作業命令的編程；機器人手動和示教編程、再現運行操作；以及系統設置和參數設定、硬件配置和運行監控、故障診斷與維修等高層次調試、維修技術。其中的絕大部分內容，均為同類書籍中首次闡述，彰顯了本書的主題和特色。
2. 作者特色
本書作者是***科技成果開發功臣，江蘇省有突出貢獻的中青年專家，教授級高級工程師、二級教授；中國科學院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中國科學院合肥物質材料研究所科技委員會委員。曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等先進國家進行長時間的技術培訓和學習，對國內外全新技術和產品較為熟悉。作者所在的單位是高等職業教育《工業機器人》專業國家資源庫建設主持單位，作者是工業機器人國家資源庫建設專家組成員，對工業機器人技術稍有研究，相關資源較為豐富。
作者已公開出版專著23部，高校規劃教材10部；發表論文60余篇；是機械工業出版社建社60周年電工電子分社暢銷書作者，也是人民郵電出版社的長期作者。
龔仲華，教授級高級工程師、二級教授。***科技成果開發功臣，江蘇省有突出貢獻的中青年專家，江蘇省優秀科技開發人才，江蘇省333工程第二層次培養對象，江蘇省優秀共產黨員，常州市12屆政協委員；江蘇省品牌專業負責人，江蘇省優秀教學團隊帶頭人，江蘇省及***精品課程負責人，國家教學資源庫建設課程負責人。 歷任常州機床總廠車間主任、設計科科長、副總工程師；常州工學院機械系副主任、機電研究所副所長、機電工程學院副院長，河海大學兼職教授；常州現代設計與制造中心主任、中國科學院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中國科學院合肥物質材料研究所科技委員會委員；中國機械工業教育協會高等學校機電類學科教學委員會委員。 曾經獲得國家技術開發優秀成果獎，省人民政府科技進步二 三等獎；江蘇省教學成果二等獎，全國教學設計三等獎等多項科技、教學成果獎。 多次赴美國、德國、日本、瑞士、法國、意大利、匈牙利、比利時、荷蘭、盧森堡等國家進行技術培訓、學習。已在中文核心期刊發表論文60余篇；主編、編著本科、高職國家規劃教材9部；出版技術專著20部；獲發明、實用新型專利多項。
第1章 工業機器人概述 1
1．1 機器人的產生與發展 1
1．1．1 機器人的產生及定義 1
1．1．2 機器人的發展 4
1．2 機器人的分類與概況 8
1．2．1 機器人的分類 8
1．2．2 工業機器人概況 10
1．2．3 服務機器人簡介 12
1．3 工業機器人的應用與產品 15
1．3．1 技術發展與典型應用 15
1．3．2 主要生產企業及產品 17
第2章 工業機器人的組成與性能 22
2．1 工業機器人的組成與特點 22
2．1．1 工業機器人的組成 22
2．1．2 工業機器人的特點 26
2．2 工業機器人的結構形態 29
2．2．1 垂直串聯機器人 29
2．2．2 水平串聯機器人 32
2．2．3 并聯機器人 33
2．3 工業機器人的技術性能 36
2．3．1 主要技術參數 36
2．3．2 工作范圍與承載能力 38
2．3．3 自由度、運動速度及定位精度 40
第3章 工業機器人的機械結構 44
3．1 垂直串聯機器人 44
3．1．1 本體基本結構 44
3．1．2 機身結構與傳動系統 47
3．1．3 手腕的基本形式 49
3．1．4 前驅RBR手腕結構 50
3．1．5 后驅RBR手腕結構 52
3．1．6 后驅RR 3R手腕結構 58
3．2 SCARA及Delta機器人 61
3．2．1 前驅SCARA結構 61
3．2．2 后驅SCARA結構 63
3．2．3 Delta結構簡介 66
3．3 工業機器人結構實例 67
3．3．1 MH6機器人簡介 67
3．3．2 基座和腰部結構 70
3．3．3 上、下臂結構 72
3．3．4 手腕結構 74
第4章 機械核心部件及安裝維護 80
4．1 CRB軸承及同步帶 80
4．1．1 機械核心部件概述 80
4．1．2 CRB軸承及安裝維護 81
4．1．3 同步帶及安裝維護 85
4．2 滾珠絲杠 87
4．2．1 原理與結構 87
4．2．2 安裝與維護 90
4．3 滾動導軌 93
4．3．1 原理與結構 93
4．3．2 安裝與維護 95
4．4 諧波減速器原理與產品 97
4．4．1 基本結構與變速原理 97
4．4．2 哈默納科產品與性能 102
4．4．3 諧波減速回轉執行器 107
4．5 部件型諧波減速器 108
4．5．1 水杯形產品及安裝維護 108
4．5．2 超薄形產品及安裝維護 110
4．5．3 禮帽形產品及安裝維護 111
4．5．4 薄餅形產品及安裝維護 114
4．6 單元型諧波減速器 116
4．6．1 結構特點與產品系列 116
4．6．2 標準型產品及安裝維護 118
4．6．3 中空軸 軸輸入產品及安裝維護 121
4．6．4 密封型產品及安裝維護 124
4．6．5 超薄型產品及安裝維護 125
4．7 簡易單元型諧波減速器 131
4．7．1 結構特點與產品系列 131
4．7．2 產品的安裝與維護 132
4．8 齒輪箱型諧波減速器 135
4．8．1 結構特點與產品系列 135
4．8．2 產品的安裝與維護 137
4．9 微型諧波減速器 139
4．9．1 產品系列與主要特點 139
4．9．2 產品的內部結構 141
4．9．3 產品的安裝維護 143
4．10 RV減速器原理與產品 144
4．10．1 基本結構與變速原理 144
4．10．2 納博特斯克產品與性能 149
4．11 部件型RV減速器 153
4．11．1 產品的安裝連接與要求 153
4．11．2 基本型產品的安裝維護 158
4．11．3 標準型產品的安裝維護 161
4．11．4 緊湊型產品的安裝維護 164
4．11．5 中空型產品的安裝維護 166
4．12 齒輪箱型RV減速器 168
4．12．1 高速型產品的安裝維護 168
4．12．2 標準型產品的安裝維護 171
4．12．3 扁平型產品的安裝維護 174
第5章 電氣控制系統的安裝連接 177
5．1 系統組成與連接總圖 177
5．1．1 控制系統組成 177
5．1．2 電源連接總圖 181
5．1．3 信號連接總圖 183
5．2 控制部件及安裝連接 185
5．2．1 ON OFF單元 185
5．2．2 安全單元 187
5．2．3 I O單元 191
5．2．4 電源單元及IR控制器 197
5．3 伺服驅動器安裝連接 199
5．3．1 電源模塊 199
5．3．2 伺服控制板 201
5．3．3 逆變模塊 204
5．3．4 制動單元 206
5．4 機器人的電氣連接 208
5．4．1 電氣件安裝和連接 208
5．4．2 動力電纜連接 212
5．4．3 信號電纜連接 215
5．4．4 其他部件連接 222
第6章 工業機器人基本命令編程 224
6．1 程序格式與控制命令 224
6．1．1 程序結構及實例 224
6．1．2 軸組與坐標系選擇 227
6．1．3 命令分類與使用條件 232
6．2 移動命令編程與實例 236
6．2．1 命令格式與要求 236
6．2．2 編程要點與實例 241
6．3 輸入 輸出命令編程與實例 244
6．3．1 I O信號及功能 244
6．3．2 命令格式與要求 245
6．3．3 編程要點與實例 248
6．4 程序控制命令編程與實例 251
6．4．1 執行控制命令 251
6．4．2 程序轉移命令 254
6．5 變量的編程與實例 256
6．5．1 變量分類與使用 256
6．5．2 變量讀寫命令 258
6．5．3 變量運算命令 262
6．5．4 變量轉換命令 267
6．6 平移命令編程與實例 271
6．6．1 命令與功能 271
6．6．2 編程實例 273
第7章 點焊機器人作業程序編制 275
7．1 焊接機器人概述 275
7．1．1 焊接的基本方法 275
7．1．2 焊接機器人及應用 276
7．2 機器人點焊系統 280
7．2．1 電阻焊原理與工具 280
7．2．2 點焊系統組成與設備 281
7．3 點焊作業文件的編制 284
7．3．1 控制信號與作業命令 284
7．3．2 焊機特性文件編制和I O設定 288
7．3．3 焊鉗特性文件編制 292
7．3．4 焊鉗開合和手動焊接條件設定 295
7．3．5 電極參數和TCP設定 298
7．4 點焊作業命令編程與實例 301
7．4．1 焊接啟動命令 301
7．4．2 連續焊接命令 305
7．4．3 空打命令及應用 309
7．4．4 焊鉗更換命令 315
第8章 弧焊機器人作業程序編制 317
8．1 機器人弧焊系統 317
8．1．1 弧焊原理與方法 317
8．1．2 弧焊系統組成與設備 319
8．2 弧焊作業文件的編制 322
8．2．1 弧焊控制與作業命令 322
8．2．2 焊機特性文件編制 328
8．2．3 輔助條件及管理文件編制 332
8．3 弧焊作業命令編程 337
8．3．1 焊接啟動命令 337
8．3．2 焊接關閉命令 342
8．3．3 焊接設定命令 346
8．3．4 漸變焊接命令 348
8．3．5 弧焊監控命令 350
8．4 擺焊作業命令編程與實例 354
8．4．1 擺焊功能與參數 354
8．4．2 擺焊命令編程與實例 359
8．4．3 擺焊文件編制與擺焊禁止 361
第9章 其他機器人作業程序編制 365
9．1 搬運機器人概述 365
9．1．1 搬運機器人及應用 365
9．1．2 搬運系統組成與設備 370
9．2 搬運作業命令編程與實例 374
9．2．1 控制信號與作業命令 374
9．2．2 作業命令編程與實例 377
9．3 通用機器人概述 380
9．3．1 通用機器人及應用 380
9．3．2 加工系統組成與設備 381
9．3．3 涂裝系統組成與設備 383
9．4 通用作業命令編程 385
9．4．1 控制信號與作業命令 385
9．4．2 工具啟 停命令編程與實例 388
第10章 機器人手動與示教操作 390
10．1 示教器及功能 390
10．1．1 結構與組成 390
10．1．2 操作面板 392
10．1．3 顯示器 397
10．2 機器人的安全操作 401
10．2．1 開 關機與系統信息顯示 401
10．2．2 安全模式及設定 404
10．3 機器人手動操作 406
10．3．1 軸組與坐標系選擇 406
10．3．2 關節坐標系點動 409
10．3．3 其他坐標系點動 413
10．3．4 工具的點動定向 416
10．4 機器人的示教編程 418
10．4．1 示教條件及設定 418
10．4．2 程序創建和程序名輸入 421
10．4．3 移動命令的示教 424
10．4．4 作業命令的輸入 427
10．5 命令的編輯操作 431
10．5．1 編輯設置與程序搜索 431
10．5．2 移動命令的編輯 436
10．5．3 其他命令的編輯 440
10．5．4 程序暫停與點重合 443
第11章 程序的編輯和再現運行 445
11．1 程序的編輯 445
11．1．1 程序復制、刪除和重命名 445
11．1．2 注釋編輯和程序編輯禁止 449
11．1．3 程序塊剪切、復制和粘貼 451
11．2 速度修改、程序點檢查與試運行 455
11．2．1 移動速度的修改 455
11．2．2 程序點檢查與試運行 457
11．3 變量的編輯操作 459
11．3．1 數值、文字變量編輯 459
11．3．2 位置變量編輯 461
11．4 再現方式與運行條件設定 465
11．4．1 主程序設置與調用 465
11．4．2 再現顯示、速度及運行方式設定 467
11．4．3 操作條件及特殊運行設定 470
11．4．4 程序平移轉換及設定 473
11．4．5 程序鏡像轉換及設定 477
11．4．6 程序點調整（PAM設定） 479
11．5 程序的再現運行 483
11．5．1 再現運行的操作 483
11．5．2 預約啟動運行 485
第12章 控制系統的功能設定 491
12．1 機器人原點的設定 491
12．1．1 絕對原點的設定 491
12．1．2 第二原點的設定 496
12．1．3 作業原點的設定 497
12．2 工具文件的設定 499
12．2．1 工具文件的顯示與編輯 499
12．2．2 TCP及坐標系設定 502
12．2．3 TCP的示教與確認 504
12．3 機器人高級安裝與設定 507
12．3．1 工具重量、重心、慣量的設定 507
12．3．2 機器人安裝與載荷設定 510
12．4 用戶坐標系的設定 512
12．4．1 用戶坐標系及設定 512
12．4．2 用戶坐標系的示教 514
12．5 運動保護區的設定 516
12．5．1 軟極限及硬件保護設定 516
12．5．2 干涉保護區的設定 520
12．5．3 碰撞檢測功能的設定 527
第13章 控制系統的調試與維修 530
13．1 系統顯示與操作設置 530
13．1．1 示教器的顯示設置 530
13．1．2 日歷、管理時間及再現速度設定 536
13．1．3 快捷操作鍵及定義 539
13．2 系統參數設定與硬件配置 544
13．2．1 系統參數的顯示與設定 544
13．2．2 控制系統的I O配置 547
13．2．3 控制系統的基座軸配置 550
13．2．4 控制系統的工裝軸配置 555
13．3 系統數據保存、恢復和初始化 558
13．3．1 外部存儲器的安裝與使用 558
13．3．2 文件夾及設定 561
13．3．3 文件的保存與安裝 563
13．3．4 系統數據的備份與恢復 566
13．3．5 系統的初始化操作 570
13．4 系統的狀態監控 571
13．4．1 I O監控、命名與輸出強制 571
13．4．2 伺服運行狀態監控 575
13．5 系統報警與故障處理 577
13．5．1 報警的顯示、分類及處理 577
13．5．2 操作錯誤的顯示與處理 579
13．5．3 模塊工作狀態指示 581
附錄1 安全模式與菜單顯示、編輯一覽表 585
附錄2 DX100系統參數一覽表
查看全部↓
新書資訊