本書(shū)根據(jù)職業(yè)教育學(xué)生的認(rèn)知規(guī)律，強(qiáng)調(diào)實(shí)用為主，理論為輔。文字通俗易懂，圖文并茂，刪除大量繁難公式，使讀者能夠迅速對(duì)工業(yè)機(jī)器人建立整體概念，了解工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)特點(diǎn)和發(fā)展規(guī)律，為進(jìn)一步深入學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)奠定基礎(chǔ)。主要內(nèi)容包括：機(jī)器人初識(shí)、工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)認(rèn)知、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)認(rèn)知、工業(yè)機(jī)器人控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)認(rèn)知、工業(yè)機(jī)器人感覺(jué)系統(tǒng)認(rèn)知。本書(shū)不僅適合作為職業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)相關(guān)專(zhuān)業(yè)的教材，還可作為工業(yè)機(jī)器人維修人員和工業(yè)機(jī)器人技術(shù)愛(ài)好者的自學(xué)用書(shū)。
快速、入門(mén)、認(rèn)知工業(yè)機(jī)器人，彩色印刷、配備教學(xué)資源（課件、教案、教學(xué)視頻）
根據(jù)《國(guó)家中長(zhǎng)期教育改革和發(fā)展規(guī)劃綱要（20102020年）》的精神，切實(shí)推進(jìn)
職業(yè)教育課程改革和教材建設(shè)進(jìn)程，我們依據(jù)理實(shí)一體化課程改革理念，以學(xué)習(xí)任務(wù)為
導(dǎo)向的課程模式，編寫(xiě)了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)方向的系列課程教材。《工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知》既
是自動(dòng)化各專(zhuān)業(yè)必修的基礎(chǔ)教材之一，也是系列課程教材之一。
本教材與教學(xué)資源的設(shè)計(jì)和編制同步進(jìn)行，是相關(guān)課程教學(xué)的配套教材。本教材的
主要特色有：
1．強(qiáng)調(diào)實(shí)用為主，理論為輔。
2．以能力為本位，以就業(yè)為導(dǎo)向，面向最貼近生產(chǎn)實(shí)際的教學(xué)任務(wù)。
3．體現(xiàn)職業(yè)教育學(xué)生的認(rèn)識(shí)規(guī)律，知識(shí)點(diǎn)介紹以應(yīng)用為主，圖文并茂，通俗易懂。
4．以培養(yǎng)學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人工作原理及應(yīng)用場(chǎng)合的理解能力為目標(biāo)，表現(xiàn)為：一
是知道；二是知其然且知其所以然。
5．以實(shí)際工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)技能為主要學(xué)習(xí)內(nèi)容，刪除大量抽象理論和公式推
導(dǎo)，使讀者能迅速建立工業(yè)機(jī)器人整體概念，為進(jìn)一步深入學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)奠
定基礎(chǔ)。
6．本教材是課程教學(xué)的組成部分，其課程設(shè)計(jì)采用了文字、圖像、動(dòng)畫(huà)、視頻、
虛擬仿真等多媒體教學(xué)形式，最終形成紙質(zhì)教材、教學(xué)PPT、學(xué)習(xí)工作頁(yè)、教學(xué)資源
包、虛擬仿真軟件相互配套的課程包。
本課程及配套教材是校企合作共同開(kāi)發(fā)的成果，適應(yīng)各校工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)等
專(zhuān)業(yè)教學(xué)，希望各校在選用本項(xiàng)目課程教材實(shí)施教學(xué)的過(guò)程中，及時(shí)提出意見(jiàn)和建議，
以便在修訂時(shí)改正和完善。
編者
2019年2月
汪振中：上海信息技術(shù)學(xué)校教師，研究生學(xué)歷，曾在上海華誼公司任職，屬于雙師型高級(jí)技能人才，主要負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)與教學(xué)工作。
項(xiàng)目一
機(jī)器人初識(shí)
............................................................................................1
機(jī)器人的發(fā)展史
.......................................................................................3
工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) .........................................................17
學(xué)習(xí)任務(wù)一
學(xué)習(xí)任務(wù)二
項(xiàng)目二
工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)認(rèn)知.....................................................................41
工業(yè)機(jī)器人的組成和分類(lèi)
.....................................................................43
工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù) .....................................................................52
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng) .................................................................58
學(xué)習(xí)任務(wù)一
學(xué)習(xí)任務(wù)二
學(xué)習(xí)任務(wù)三
項(xiàng)目三
工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)認(rèn)知
........................................................................69
工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系
.................................................................................71
工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式
.............................................................................77
學(xué)習(xí)任務(wù)一
學(xué)習(xí)任務(wù)二
項(xiàng)目四
工業(yè)機(jī)器人控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)認(rèn)知 ..........................................................81
工業(yè)機(jī)器人的控制方式
.........................................................................83
工業(yè)機(jī)器人的控制基本單元 .................................................................91
工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式 .........................................................................99
學(xué)習(xí)任務(wù)一
學(xué)習(xí)任務(wù)二
學(xué)習(xí)任務(wù)三
項(xiàng)目五
工業(yè)機(jī)器人感覺(jué)系統(tǒng)認(rèn)知...................................................................
111
工業(yè)機(jī)器人傳感器技術(shù)及其分類(lèi) .......................................................113
工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器 .......................................................................118
工業(yè)機(jī)器人外部傳感器
.......................................................................127
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