本書圍繞從認識到熟練操作工業機器人，并根據實際應用進行基本作業示教這一主題，以工業機器人四巨頭ABB、KUKA、FANUC和YASKAWA為主要對象，通過典型案例對工業機器人示教和操作的相關基礎共性問題進行詳細圖解，盡量反映國內外近年來在機器人理論研究和生產應用方面的最新成果，內容涵蓋機器人搬運、碼垛、焊接、涂裝和裝配五大典型應用任務，使讀者對機器人工作站及其作業示教的基本過程有一個比較全面而清晰的認識。
為了方便教學，本書配備了內容豐富的多媒體課件、思考與練習答案，凡選用本書作為教材的教師均可登錄機械工業出版社教育服務網（http://www.cmpedu.com/）注冊后下載。
全書通俗易懂，實用性強，既可作為普通高校和高職院校自動化專業的教材，又可作為工業機器人培訓機構用書，同時可供從事工業機器人操作與示教的相關技術人員參考。
前言
第1章緒論1
1.1什么是工業機器人3
1.2為何發展工業機器人 3
1.3工業機器人發展概況 5
1.3.1工業機器人的誕生 5
1.3.2工業機器人的發展現狀和
趨勢 5
1.4工業機器人的分類及應用 8
1.4.1工業機器人的分類 8
1.4.2工業機器人的應用 12
本章小結 14
思考練習 15
第2章工業機器人的機械結構和
運動控制 16
2.1工業機器人的系統組成 17
2.1.1操作機 18
2.1.2控制器 22
2.1.3示教器 24
2.2工業機器人的技術指標 25
2.3工業機器人的運動控制 28
2.3.1機器人運動學問題 28
2.3.2機器人的點位運動和連續路徑
運動 29
2.3.3機器人的位置控制 30
擴展與提高 31
本章小結 32
思考練習 33
第3章手動操縱工業機器人 34
3.1機器人運動軸與坐標系 36
3.1.1機器人運動軸的名稱 36
3.1.2機器人坐標系的種類 37
3.2認識和使用示教器 42
3.3機器人安全操作規程 43
3.3.1示教和手動機器人時 43
3.3.2再現和生產運行時 44
3.4手動移動機器人 44
3.4.1移動方式 44
3.4.2典型坐標系下的手動
操作 44
擴展與提高 47
本章小結 50
思考練習 50
第4章初識工業機器人的作業示教 52
4.1工業機器人示教的主要內容 54
4.1.1運動軌跡 54
4.1.2作業條件 56
4.1.3作業順序 57
4.2工業機器人的簡單示教與
再現 57
4.2.1在線示教及其特點 58
4.2.2在線示教的基本步驟 59
4.3工業機器人的離線編程技術 62
4.3.1離線編程及其特點 63
4.3.2離線編程系統的軟件
架構 64
4.3.3離線編程的基本步驟 65
擴展與提高 69
本章小結 70
思考練習 71
第5章搬運機器人及其操作應用73
5.1搬運機器人的分類及特點 74
5.2搬運機器人的系統組成 77
5.3搬運機器人的作業示教 81
5.3.1冷加工搬運作業 81
5.3.2熱加工搬運作業 85
5.4搬運機器人的周邊設備與工位
布局 87
5.4.1周邊設備 87
5.4.2工位布局 88
擴展與提高 89
本章小結 93
思考練習 93
第6章碼垛機器人及其操作應用 96
6.1碼垛機器人的分類及特點 97
6.2碼垛機器人的系統組成 98
6.3碼垛機器人的作業示教 101
6.4碼垛機器人的周邊設備與工位
布局 105
6.4.1周邊設備 106
6.4.2工位布局 107
擴展與提高 109
本章小結 110
思考練習 111
第7章焊接機器人及其操作應用 113
7.1焊接機器人的分類及特點 115
7.2焊接機器人的系統組成 120
7.2.1點焊機器人 120
7.2.2弧焊機器人 124
7.2.3激光焊接機器人 126
7.3焊接機器人的作業示教 1287.3.1點焊作業 128
7.3.2熔焊作業 131
7.4焊接機器人的周邊設備與
布局140
7.4.1周邊設備 140
7.4.2工位布局 145
擴展與提高 148
本章小結 153
思考練習 154
第8章涂裝機器人及其操作應用 157
8.1涂裝機器人的分類及特點 159
8.2涂裝機器人的系統組成 161
8.3涂裝機器人的作業示教 164
8.4涂裝機器人的周邊設備與
布局 168
8.4.1周邊設備 168
8.4.2工位布局 170
擴展與提高 172
本章小結 174
思考練習 175
第9章裝配機器人及其操作應用178
9.1裝配機器人的分類及特點 179
9.2裝配機器人的系統組成 181
9.3裝配機器人的作業示教 185
9.3.1螺栓緊固作業 185
9.3.2鼠標裝配作業 188
9.4裝配機器人的周邊設備與工位
布局 190
9.4.1周邊設備 191
9.4.2工位布局 191
擴展與提高 192
本章小結 195
思考練習 195
參考文獻197
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