本書介紹了工業機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點和技術性能等入門知識；全面系統地闡述了工業機器人本體的機械結構及安裝維護要求；對諧波減速器、RV減速器等核心部件的結構原理和裝配調整方法，進行了深入具體的介紹；對工業機器人的電氣控制系統和各組成部件的安裝連接技術，以及工業機器人的手動操作、示教編程、再現運行等操作編程技術，進行了完整詳細的說明。
前言
第1章緒論1
11機器人的產生和定義1
111機器人的產生1
112機器人的定義3
12機器人的發展4
121技術發展水平4
122研發與應用情況6
13機器人的分類10
131專業分類法和應用分類法10
132服務機器人簡介11
14工業機器人及應用15
141發展簡史15
142產品分類與應用17
143主要生產企業20
第2章工業機器人的基本特性29
21工業機器人的組成29
211工業機器人及系統29
212常用的附件31
213電氣控制系統34
22工業機器人的特點36
221基本特點36
222工業機器人與數控機床37
223工業機器人與機械手40
23工業機器人的結構形態41
231垂直串聯型41
232水平串聯型44
233并聯型46
24工業機器人的技術性能48
241主要技術參數48
242自由度51
243工作范圍53
244其他指標55
第3章機械結構與維修57
31本體的結構形式57
311基本結構與特點57
312其他常見結構59
313MH6機器人結構簡述62
32機身結構與維修64
321基座結構與機器人安裝64
322腰部結構與維修66
323下臂結構與維修69
324上臂結構與維修71
33手腕結構與維修73
331手腕總體結構73
332R軸結構與維修76
333B軸結構與維修79
334T軸結構與維修80
34后驅手腕結構與維修84
341上臂結構與維修84
342手腕結構與維修87
35其他典型結構與維修90
351RRR/BRR手腕結構與
維修90
352前驅SCARA結構與維修92
353后驅SCARA結構與維修94
第4章常用基礎件的安裝與維護98
41CRB與同步帶的安裝與維護98
411機械核心部件概述98
412CRB的安裝與維護99
413同步帶安裝與維護102
42滾珠絲杠的安裝與維護105
421滾珠絲杠的結構原理105
422滾珠絲杠的預緊107
423滾珠絲杠的安裝與維護109
43滾動導軌的安裝與維護112
431滾動導軌的結構原理112
432滾動導軌的安裝114
433滾動導軌的使用與維護115
434滾動導軌塊的使用與
維護117
第5章諧波減速器的安裝與維護119
51諧波減速器結構原理及產品119
511諧波減速器的結構原理119
512諧波減速回轉執行器123
513哈默納科產品與性能125
52部件型減速器的安裝與維護130
521CSF/CSG系列標準
減速器130
522CSD系列超薄型減速器132
523SHF/SHG系列標準
減速器134
524FB/FR系列薄餅形
減速器136
53單元型減速器的安裝與維護140
531CSF/CSG-2UH系列標準減
速器140
532CSD-2UH系列超薄型減
速器144
533CSG-2UK系列密封型減
速器147
534CSD-2UF系列中空軸超
薄型減速器149
535禮帽形SHF/SHG-2U系
列減速器151
536SHD-2UH系列中空軸超薄
型減速器155
54簡易單元型減速器的安裝與
維護156
541產品系列與結構特點156
542減速器的安裝與維護158
55齒輪箱型減速器的安裝與
維護162
551產品結構與特點162
552減速器的安裝與維護164
56微型減速器的安裝與維護166
561產品系列及特點166
562減速器內部結構168
563減速器的安裝與維護171
第6章RV減速器的安裝與維護173
61RV減速器結構原理及產品173
611RV減速器結構原理173
612納博特斯克產品與性能178
62部件型減速器的安裝與維護182
621減速器安裝的基本要求182
622RV基本型減速器的安裝與
維護187
623RV E標準型減速器的安裝
與維護191
624RV N緊湊型減速器的安裝與
維護194
625RV C中空型減速器的安裝與
維護196
63齒輪箱型減速器的安裝與
維護199
631GH高速型減速器的安裝與
維護199
632RD2標準型減速器的安裝與
維護202
633RS扁平型減速器的安裝與
維護206
第7章電氣控制系統的安裝與
連接208
71系統組成與連接總圖208
711DX100控制系統組成208
712DX100電源連接總圖212
713DX100信號連接總圖214
72控制部件的安裝與連接216
721ON/OFF單元216
722安全單元218
723I/O單元222
724電源單元及IR控制器228
73伺服驅動器的安裝與連接230
731電源模塊230
732伺服控制板232
733逆變模塊235
734制動單元237
74機器人本體的電氣連接239
741器件安裝和連接概述239
742動力電纜的安裝與連接243
743信號電纜的安裝與連接246
744其他部件的安裝與連接253
第8章工業機器人的操作與編程255
81示教器及其功能255
811操作開關與按鈕255
812操作面板256
813顯示器261
82機器人的安全操作265
821開機與關機265
822安全模式及設定268
83機器人的點動操作273
831控制組及坐標系選擇273
832機器人的點動操作方法276
833本體的點動定位280
834工具的點動定位282
835工具的點動定向284
84機器人的示教編程288
841程序與編程288
842示教準備操作292
843移動命令輸入操作296
844作業命令輸入操作301
85命令編輯和程序試運行305
851移動命令的編輯305
852其他命令的編輯311
853連續移動和暫停命令
編輯314
854程序點檢查、點重合及試
運行316
86程序的再現318
861主程序的登錄與調用318
862再現的顯示與設定320
863程序的再現運行325
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