本書主要介紹應(yīng)用現(xiàn)代控制理論進(jìn)行系統(tǒng)分析和綜合的方法及其MATLAB編程與計(jì)算。全書共分6章，主要內(nèi)容包括：第1章控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型，第2章控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析，第3章控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析，第4章控制系統(tǒng)的能控性與能觀測(cè)性，第5章線性定常控制系統(tǒng)的綜合，第6章最優(yōu)控制。本書配套的電子課件和習(xí)題參考答案，可登錄華信教育資源網(wǎng)www.hxedu.com.cn，注冊(cè)后免費(fèi)下載。
韓致信，男，主要研究方向：機(jī)械設(shè)備自動(dòng)化，機(jī)械系統(tǒng)在線智能監(jiān)測(cè)與控制，工業(yè)和仿生機(jī)器人及其智能控制，機(jī)械振動(dòng)與噪聲及其控制，無(wú)人駕駛汽車及其智能控制、機(jī)械強(qiáng)度及動(dòng)態(tài)測(cè)試與分析。
第1章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 br /
1.1 基本概念 br /
1.2 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 br /
1.2.1 根據(jù)物理模型建立狀態(tài)空間模型 br /
1.2.2 根據(jù)微分方程建立狀態(tài)空間模型 br /
1.2.3 根據(jù)傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間模型 br /
1.2.4 根據(jù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)結(jié)構(gòu)圖建立狀態(tài)空間模型 br /
1.2.5 狀態(tài)空間模型的線性變換 br /
1.2.6 狀態(tài)空間模型與傳遞函數(shù)矩陣之間的關(guān)系 br /
1.3 線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 br /
1.4 非線性連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 br /
1.4.1 本質(zhì)非線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型 br /
1.4.2 本征非線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型 br /
1.5 線性離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 br /
1.5.1 基本概念 br / 第1章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 <br>/
1.1 基本概念 <br>/
1.2 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 <br>/
1.2.1 根據(jù)物理模型建立狀態(tài)空間模型 <br>/
1.2.2 根據(jù)微分方程建立狀態(tài)空間模型 <br>/
1.2.3 根據(jù)傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間模型 <br>/
1.2.4 根據(jù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)結(jié)構(gòu)圖建立狀態(tài)空間模型 <br>/
1.2.5 狀態(tài)空間模型的線性變換 <br>/
1.2.6 狀態(tài)空間模型與傳遞函數(shù)矩陣之間的關(guān)系 <br>/
1.3 線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 <br>/
1.4 非線性連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 <br>/
1.4.1 本質(zhì)非線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型 <br>/
1.4.2 本征非線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型 <br>/
1.5 線性離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間數(shù)學(xué)模型 <br>/
1.5.1 基本概念 <br>/
1.5.2 線性定常離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型 <br>/
1.6 線性定常系統(tǒng)狀態(tài)空間模型的MATLAB實(shí)現(xiàn) <br>/
1.6.1 數(shù)學(xué)模型的MATLAB表示法 <br>/
1.6.2 實(shí)現(xiàn)能控規(guī)范型的MATLAB編程及計(jì)算 <br>/
習(xí)題1 <br>/
第2章 控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析 <br>/
2.1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析 <br>/
2.1.1 系統(tǒng)狀態(tài)自由運(yùn)動(dòng) <br>/
2.1.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 <br>/
2.1.3 系統(tǒng)狀態(tài)受控運(yùn)動(dòng) <br>/
2.1.4 系統(tǒng)的輸出響應(yīng) <br>/
2.1.5 實(shí)現(xiàn)線性定常連續(xù)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)分析的MATLAB編程 <br>/
2.2 線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析 <br>/
2.2.1 系統(tǒng)狀態(tài)自由運(yùn)動(dòng) <br>/
2.2.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 <br>/
2.2.3 系統(tǒng)狀態(tài)受控運(yùn)動(dòng) <br>/
2.2.4 系統(tǒng)輸出響應(yīng) <br>/
2.2.5 實(shí)現(xiàn)線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)分析的MATLAB編程 <br>/
2.3 線性定常離散系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析 <br>/
2.3.1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的離散化及其MATLAB實(shí)現(xiàn) <br>/
2.3.2 線性定常離散系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析 <br>/
2.3.3 實(shí)現(xiàn)線性定常離散系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)分析的MATLAB編程 <br>/
2.4 線性時(shí)變離散系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析 <br>/
2.4.1 線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的離散化及其MATLAB實(shí)現(xiàn) <br>/
2.4.2 線性時(shí)變離散系統(tǒng)的狀態(tài)運(yùn)動(dòng)分析 <br>/
2.4.3 實(shí)現(xiàn)線性時(shí)變離散系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)分析的MATLAB編程 <br>/
習(xí)題2 <br>/
第3章 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 <br>/
3.1 李雅普諾夫穩(wěn)定性基本定理 <br>/
3.1.1 數(shù)學(xué)基礎(chǔ) <br>/
3.1.2 李雅普諾夫穩(wěn)定性定義 <br>/
3.1.3 李雅普諾夫穩(wěn)定性定理 <br>/
3.2 線性連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 <br>/
3.2.1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析及其MATLAB編程與計(jì)算 <br>/
3.2.2 線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 <br>/
3.3 線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 <br>/
3.3.1 線性定常離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析及其MATLAB編程與計(jì)算 <br>/
3.3.2 線性時(shí)變離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 <br>/
3.4 非線性連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 <br>/
3.4.1 克拉索夫斯基(Krasovski)法及其MATLAB編程與計(jì)算 <br>/
3.4.2 變量梯度法 <br>/
習(xí)題3 <br>/
第4章 控制系統(tǒng)的能控性與能觀測(cè)性 <br>/
4.1 系統(tǒng)的能控性 <br>/
4.1.1 線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能控性 <br>/
4.1.2 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能控性及其MATLAB輔助分析 <br>/
4.1.3 線性離散系統(tǒng)的狀態(tài)能控性 <br>/
4.1.4 系統(tǒng)的輸出能控性 <br>/
4.2 系統(tǒng)的能觀測(cè)性 <br>/
4.2.1 線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的能觀測(cè)性 <br>/
4.2.2 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能觀測(cè)性及其MATLAB輔助分析 <br>/
4.2.3 線性定常離散系統(tǒng)的狀態(tài)能觀測(cè)性 <br>/
4.3 能控與能觀測(cè)規(guī)范型的實(shí)現(xiàn) <br>/
4.3.1 能控規(guī)范型的實(shí)現(xiàn)及其MATLAB編程與計(jì)算 <br>/
4.3.2 能觀測(cè)規(guī)范型的實(shí)現(xiàn)及其MATLAB編程與計(jì)算 <br>/
4.4 線性定常系統(tǒng)能控性與能觀測(cè)性在復(fù)域［s］中的判據(jù) <br>/
4.5 對(duì)偶系統(tǒng)及對(duì)偶性原理 <br>/
4.5.1 線性定常對(duì)偶系統(tǒng) <br>/
4.5.2 線性時(shí)變對(duì)偶系統(tǒng) <br>/
4.6 線性定常系統(tǒng)能控與能觀測(cè)結(jié)構(gòu)分解 <br>/
4.6.1 能控與不能控結(jié)構(gòu)分解及其MATLAB輔助計(jì)算 <br>/
4.6.2 能觀測(cè)與不能觀測(cè)結(jié)構(gòu)分解及其MATLAB輔助計(jì)算 <br>/
4.6.3 能控性與能觀測(cè)性結(jié)構(gòu)綜合分解 <br>/
習(xí)題4 <br>/
第5章 線性定常控制系統(tǒng)的綜合 <br>/
5.1 反饋控制系統(tǒng)的基本概念 <br>/
5.1.1 狀態(tài)反饋控制系統(tǒng) <br>/
5.1.2 輸出反饋控制系統(tǒng) <br>/
5.2 以實(shí)現(xiàn)期望極點(diǎn)為目標(biāo)的系統(tǒng)綜合 <br>/
5.2.1 單輸入狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)極點(diǎn)配置及其MATLAB輔助計(jì)算 <br>/
5.2.2 多輸入狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)的極點(diǎn)配置方法 <br>/
5.2.3 輸出反饋控制系統(tǒng)極點(diǎn)配置及其MATLAB輔助計(jì)算 <br>/
5.3 以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)鎮(zhèn)定為目標(biāo)的系統(tǒng)綜合 <br>/
5.4 以實(shí)現(xiàn)解耦控制為目標(biāo)的系統(tǒng)綜合 <br>/
5.4.1 補(bǔ)償器解耦 <br>/
5.4.2 狀態(tài)反饋解耦 <br>/
5.4.3 實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋解耦控制計(jì)算的MATLAB編程與計(jì)算 <br>/
5.5 狀態(tài)重構(gòu)控制系統(tǒng) <br>/
5.5.1 全維狀態(tài)重構(gòu)器及其MATLAB輔助設(shè)計(jì) <br>/
5.5.2 帶全維狀態(tài)重構(gòu)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)及其MATLAB輔助設(shè)計(jì) <br>/
5.5.3 降維狀態(tài)重構(gòu)器及其MATLAB輔助設(shè)計(jì) <br>/
習(xí)題5 <br>/
第6章 最優(yōu)控制 <br>/
６.1 泛函及其變分法簡(jiǎn)介 <br>/
6.2 最優(yōu)控制及其變分解法 <br>/
6.2.1 數(shù)學(xué)模型 <br>/
6.2.2 求解最優(yōu)控制問(wèn)題的變分法——拉格朗日乘子法 <br>/
6.3 線性二次型最優(yōu)控制 <br>/
6.3.1 線性二次型最優(yōu)控制的目標(biāo)泛函 <br>/
6.3.2 狀態(tài)調(diào)節(jié)器及其MATLAB輔助設(shè)計(jì) <br>/
6.3.3 輸出調(diào)節(jié)器 <br>/
6.3.4 輸出跟蹤器及其MATLAB輔助設(shè)計(jì) <br>/
6.4 極小值原理 <br>/
6.4.1 連續(xù)系統(tǒng)的極小值原理 <br>/
6.4.2 Bang-Bang開關(guān)控制 <br>/
6.5 離散系統(tǒng)的最優(yōu)控制 <br>/
6.5.1 控制無(wú)約束的離散系統(tǒng)的最優(yōu)控制 <br>/
6.5.2 控制有約束的離散系統(tǒng)的最優(yōu)控制 <br>/
6.6 動(dòng)態(tài)規(guī)劃法 <br>/
6.6.1 多級(jí)決策過(guò)程及最優(yōu)性原理 <br>/
6.6.2 離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃 <br>/
6.6.3 連續(xù)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃 <br>/
習(xí)題6 <br>/
附錄A 習(xí)題參考答案 <br>/
參考文獻(xiàn)
現(xiàn)代控制理論是控制工程學(xué)科最重要的基礎(chǔ)理論之一，前承經(jīng)典控制理論，后繼智能控制理論，成形于20世紀(jì)60年代初。其主要內(nèi)容有線性系統(tǒng)理論、非線性系統(tǒng)理論、最優(yōu)控制理論、隨機(jī)控制理論和適應(yīng)控制理論等。
現(xiàn)代控制理論的奠基成果是美國(guó)數(shù)學(xué)家貝爾曼（R. Richard Bellman）于1954年創(chuàng)立的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法、前蘇聯(lián)數(shù)學(xué)家列夫龐特里亞金（Лев Семёнович Понтрягин）于1956年創(chuàng)立的極大值原理和匈牙利裔美國(guó)數(shù)學(xué)家卡爾曼（Rudolph E. Kalman）于1961創(chuàng)立的卡爾曼濾波理論。這些成果為控制理論開辟了一個(gè)新天地并獨(dú)立于經(jīng)典控制理論而成為一個(gè)新領(lǐng)域。
現(xiàn)代控制理論是伴隨著空間技術(shù)與計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展而誕生和成熟的。正是飛速發(fā)展的空間技術(shù)使該理論有了思想源泉和用武之地，也正是日新月異的計(jì)算機(jī)技術(shù)為該理論提供了強(qiáng)有力的工具，使其如虎添翼。
雖然現(xiàn)代控制理論屬于控制工程學(xué)科的基礎(chǔ)理論，但它研究和解決的問(wèn)題是系統(tǒng)問(wèn)題，而系統(tǒng)問(wèn)題不僅存在于控制工程學(xué)科，而且存在于大多數(shù)工程學(xué)科、自然學(xué)科和農(nóng)林學(xué)科，甚至存在于經(jīng)濟(jì)和管理學(xué)科。盡管不同學(xué)科中的系統(tǒng)問(wèn)題各有不同，但畢竟存在共性。共性問(wèn)題可用相同或類似的方法解決。他山之石，可以攻玉，學(xué)科交叉和滲透更能促進(jìn)學(xué)術(shù)進(jìn)步。
對(duì)于非控制工程學(xué)科，現(xiàn)代控制理論是他山之石。然而現(xiàn)代控制理論的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)——狀態(tài)空間模型又何嘗不是控制工程學(xué)科的他山之石，因?yàn)闋顟B(tài)空間模型源于機(jī)械工程學(xué)科的分析力學(xué)。這一事實(shí)說(shuō)明不同學(xué)科之間雖然存在界線，但更存在交叉與融合。
現(xiàn)代控制理論是研究控制問(wèn)題的基礎(chǔ)理論，而控制是所有工程領(lǐng)域不可或缺的，無(wú)論是信息還是金融、機(jī)械還是紡織、宇航還是船舶、冶金還是化工、交通還是能源、家用電器還是儀器儀表等，哪個(gè)領(lǐng)域能離開控制？毫不夸張地說(shuō)，沒有控制就沒有現(xiàn)代文明。從這個(gè)意義上講，現(xiàn)代控制理論是所有工程學(xué)科的一塊理論基石。
現(xiàn)代控制理論不僅是一門重要的學(xué)科理論，還是一門卓越的自然辯證法，處處貫穿著系統(tǒng)的觀點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)的觀點(diǎn)、內(nèi)因外因的觀點(diǎn)、事物相互作用相互聯(lián)系的觀點(diǎn)、主要矛盾和次要矛盾的觀點(diǎn)等，閃爍著辯證法的光芒。這些對(duì)于啟迪思想、培養(yǎng)分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力十分有益。學(xué)習(xí)和掌握這門理論，對(duì)從事科學(xué)研究和技術(shù)工作的人無(wú)疑十分必要。
由于上述原因，現(xiàn)代控制理論不僅是高等院校電氣工程和自動(dòng)化專業(yè)本科生和碩士研究生的學(xué)位課，也是機(jī)械工程、動(dòng)力工程、儀器科學(xué)與技術(shù)、交通運(yùn)輸工程和船舶工程等專業(yè)碩士研究生的學(xué)位課。
翻開現(xiàn)代控制理論方面的著作，從頭至尾整頁(yè)整頁(yè)的數(shù)學(xué)公式，乍一看，與數(shù)學(xué)別無(wú)二致。的確，現(xiàn)代控制理論的大部分內(nèi)容不是數(shù)學(xué)論證就是數(shù)學(xué)計(jì)算，有些內(nèi)容還觸及應(yīng)用數(shù)學(xué)前沿，但這些論證和計(jì)算是關(guān)于控制系統(tǒng)具體問(wèn)題的數(shù)學(xué)論證和計(jì)算，或者說(shuō)是求解具體控制工程問(wèn)題的數(shù)學(xué)。對(duì)于讀者來(lái)說(shuō)，每一個(gè)問(wèn)題的數(shù)學(xué)論證和計(jì)算或者有益于提高數(shù)學(xué)建模和分析能力，或者有益于提高分析和解決工程問(wèn)題的能力，或者有益于培養(yǎng)邏輯推理和判斷能力，總而言之，有益于充實(shí)理論和技術(shù)素養(yǎng)、提高科學(xué)研究能力。這也正是非控制工程專業(yè)的研究生學(xué)習(xí)現(xiàn)代控制理論的根本出發(fā)點(diǎn)和歸宿。
本書是為適應(yīng)機(jī)械工程和動(dòng)力工程專業(yè)碩士研究生學(xué)位課程“現(xiàn)代控制理論”的教學(xué)需要編寫的，內(nèi)容的深度和廣度也是根據(jù)這兩專業(yè)研究生的知識(shí)結(jié)構(gòu)和綜合素質(zhì)要求選定的。
與同類教材相比，本書的特點(diǎn)表現(xiàn)為“三多”，即例題多，結(jié)構(gòu)圖多，MATLAB程序多。
●例題多
現(xiàn)代控制理論包含許許多多定義、定理和公式，要弄清和掌握這些定義、定理和公式，一要記憶并透徹理解其文字描述和公式，二要完成適量練習(xí)。而要讓讀者準(zhǔn)確理解定義、定理和公式并完成練習(xí)，僅憑簡(jiǎn)練透徹的文字描述和條理清晰的推導(dǎo)論證是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，必須提供足夠多的例題，以例題為橋梁，引導(dǎo)讀者由表及里、由此及彼地在理論公式與應(yīng)用計(jì)算中徜徉，實(shí)現(xiàn)融會(huì)貫通。
本書為所有重要內(nèi)容配置了例題，特別是有些論證過(guò)程理論價(jià)值不大的定理直接用例題詮釋，舍去推導(dǎo)過(guò)程。經(jīng)對(duì)比和挑選，全書共設(shè)有63個(gè)例題，一個(gè)例題針對(duì)一個(gè)理論問(wèn)題。
另外本書附錄A提供了所有習(xí)題的參考答案，難度較大的習(xí)題，其答案步驟比較完整。
●結(jié)構(gòu)圖多
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖既是系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的圖形描述，反映系統(tǒng)信號(hào)傳輸過(guò)程和相互聯(lián)系，又是系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)依據(jù)。
系統(tǒng)綜合是控制理論研究的兩大命題之一。系統(tǒng)綜合的計(jì)算結(jié)果只有通過(guò)結(jié)構(gòu)圖體現(xiàn)出來(lái)，才能厘清信號(hào)傳輸過(guò)程和相互聯(lián)系，為工程設(shè)計(jì)提供依據(jù)。比如說(shuō)如何配置系統(tǒng)極點(diǎn)？如何設(shè)計(jì)解耦控制系統(tǒng)？如何設(shè)計(jì)帶全維和降維狀態(tài)觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)？如何實(shí)現(xiàn)二次型最優(yōu)控制？凡此種種問(wèn)題，僅憑計(jì)算過(guò)程和數(shù)據(jù)難以釋清，必須要有結(jié)構(gòu)圖佐證。
本書的絕大多數(shù)算例配有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，旨在使讀者一目了然地看清系統(tǒng)信號(hào)與計(jì)算數(shù)據(jù)之間的關(guān)系及物理特征，更直觀地理解理論公式及其應(yīng)用方法。
●MATLAB程序多
MATLAB是當(dāng)今世界上最優(yōu)秀的數(shù)值計(jì)算軟件之一，內(nèi)嵌的控制工程計(jì)算與仿真工具箱也是控制領(lǐng)域應(yīng)用最為廣泛的軟件之一。
現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用計(jì)算都是矩陣運(yùn)算，而MATLAB操作矩陣就像操作數(shù)一樣簡(jiǎn)單，因此受到控制工程領(lǐng)域多數(shù)人的青睞。
為便于讀者了解和掌握運(yùn)用MATLAB求解控制問(wèn)題的方法，凡是MATLAB提供了庫(kù)函數(shù)的應(yīng)用計(jì)算，本書對(duì)庫(kù)函數(shù)的用法作了說(shuō)明，凡是MATLAB沒有提供庫(kù)函數(shù)的應(yīng)用計(jì)算，本書提供了編者開發(fā)的專用程序。書中共列有19套專用程序，所有程序均通過(guò)書內(nèi)例題和其他書上例題驗(yàn)證。
本書在編寫方面體現(xiàn)了編者近40年工程和教學(xué)實(shí)踐形成的工程教育理念和認(rèn)識(shí)：
（1）以學(xué)以致用、實(shí)用夠用為尺度剪裁內(nèi)容，遴選精華。
（2）對(duì)重點(diǎn)難點(diǎn)，濃墨重彩演繹論證，對(duì)簡(jiǎn)單內(nèi)容，輕描淡寫，以求重點(diǎn)突出、繁簡(jiǎn)適中。
（3）注重方法論證，將問(wèn)題轉(zhuǎn)化、方法移植、歸納梳理等思考、分析和解決問(wèn)題的方法貫穿于公式推導(dǎo)和分析過(guò)程，以求授人以漁。
（4）按照一般認(rèn)識(shí)規(guī)律進(jìn)行論證，從因到果，循序漸近，層層深入，以求條理清晰，通俗易懂。
（5）在論述方面，字斟句酌，追求透徹與精煉，即在分析透徹的前提下力求文字精煉，在文字精煉的基礎(chǔ)上力求分析透徹。
書籍是精神食糧，教材是傳道工具。是食糧就得精心制作，是工具就得精心打磨，這是編者一貫秉承的寫作原則。為把本書雕琢成一部精品，編者精耕細(xì)作，付出了艱辛勞動(dòng)，但囿于水平，書中錯(cuò)誤和筆誤在所難免，懇請(qǐng)讀者不吝賜教。
最后指出，現(xiàn)代控制理論的數(shù)學(xué)特征往往讓一些初學(xué)者望而生畏，有些學(xué)過(guò)的人也說(shuō)難學(xué)。然而，“人之為學(xué)有難易乎？學(xué)之，則難者亦易矣；不學(xué)，則易者亦難矣。”事實(shí)上，此“數(shù)學(xué)”非彼數(shù)學(xué)，其應(yīng)用和計(jì)算是程式化的，就像太極拳套路一樣，既沒有高超的技巧性，也沒有隱藏的條件和陷阱，一點(diǎn)都不深?yuàn)W。只要緊緊扣住“問(wèn)題和條件——求解方法——結(jié)論和公式”這條技術(shù)路線認(rèn)真學(xué)習(xí)并輔之以解題練習(xí)，掌握這門理論就如同探囊取物，手到擒來(lái)。
韓致信
2014年8月
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