全書共分7 個單元，主要內(nèi)容包括：工業(yè)機器人基礎知識，工業(yè)機器人機械本體的拆裝與檢測，工業(yè)機器人電力系統(tǒng)，工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試，工業(yè)機器人基本運動任務調(diào)試，工業(yè)機器人常見故障分析及精度檢測方法。
陳國棟，哈爾濱工業(yè)大學機械電子工程專業(yè)博士，蘇州大學機電學院專職教師，副教授。長期從事機械電子、工業(yè)機器人技術的研究、產(chǎn)品開發(fā)和教學，承擔多項國家課題研究項目，具有豐富的實踐與教學經(jīng)驗。
單元一 工業(yè)機器人基礎知識 ......................................................................................................... 1
任務一 工業(yè)機器人常用傳動機構(gòu)及工作原理 ......................................................................... 1
一、機械傳動 ....................................................................................................................... 2
二、工業(yè)機器人氣壓與液壓傳動 ....................................................................................... 9
任務二 工業(yè)機器人用減速器 .................................................................................................. 18
一、傳統(tǒng)減速器 ................................................................................................................. 18
二、工業(yè)機器人用精密減速器 ......................................................................................... 27
問題與思考一 ............................................................................................................................. 37
單元二 工業(yè)機器人機械本體的拆裝與檢測 .............................................................................. 39
一、同步帶 ......................................................................................................................... 39
二、諧波減速器的結(jié)構(gòu)與安裝 ......................................................................................... 41
三、六軸機器人基本結(jié)構(gòu)概述 ......................................................................................... 43
四、安全注意事項 ............................................................................................................. 49
任務一 工業(yè)機器人機械部分的拆卸與檢測 ........................................................................... 50
一、手腕（五、六軸）的拆卸與檢測 ............................................................................. 52
二、大臂及小臂（二、三、四軸）的拆卸與檢測 .......................................................... 54
三、底座的拆卸與檢測 ..................................................................................................... 57
任務二 工業(yè)機器人機械部分的裝配與檢測 ........................................................................... 59
一、底座的裝配與檢測 ..................................................................................................... 60
二、大臂及小臂（二、三、四軸）的裝配與檢測 .......................................................... 62
三、手腕（五、六軸）的裝配與檢測 ............................................................................. 68
問題與思考二 ............................................................................................................................. 74
單元三 工業(yè)機器人電力系統(tǒng) ....................................................................................................... 76
一、電力的輸配——變壓器 ............................................................................................. 77
二、電力的變換——電力電子技術 ................................................................................. 79
三、電力的轉(zhuǎn)化—電機 ................................................................................................. 89
問題與思考三 ............................................................................................................................. 93
單元四 工業(yè)機器人控制系統(tǒng) ....................................................................................................... 94
一、供電系統(tǒng)—電氣控制技術 ..................................................................................... 95
二、驅(qū)動層 ......................................................................................................................... 97
三、感知層—傳感器 ..................................................................................................... 99
四、核心——控制器 ....................................................................................................... 103
問題與思考四 ........................................................................................................................... 104
單元五 工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試 ............................................................................ 105
任務一 機器人控制柜電氣元件安裝與接線 ......................................................................... 105
一、所需工具和相關材料的準備 ................................................................................... 105
二、電氣控制柜線路安裝與調(diào)試 ................................................................................... 108
任務二 機器人本體電氣元件安裝與接線 ..............................................................................116
一、機器人本體電氣元件的安裝及線纜分布 .................................................................116
二、電機動力線纜的內(nèi)部連接 ........................................................................................119
三、電機編碼器線內(nèi)部連接 ........................................................................................... 120
問題與思考五 ........................................................................................................................... 122
單元六 工業(yè)機器人基本運動任務調(diào)試 ..................................................................................... 123
任務一 工業(yè)機器人運動介紹 ................................................................................................ 124
一、工業(yè)機器人示教器 ................................................................................................... 124
二、開/關機操作步驟 ...................................................................................................... 128
三、機器人運動方向認識 ............................................................................................... 130
任務二 工業(yè)機器人示教編程介紹 ......................................................................................... 133
一、點到點指令、直線指令、圓弧指令介紹 ................................................................ 133
二、新建項目及程序 ....................................................................................................... 136
三、編程介紹及自動運行 ............................................................................................... 138
問題與思考六 ........................................................................................................................... 142
單元七 工業(yè)機器人常見故障分析及精度檢測方法 ................................................................ 144
任務一 機器人常見故障及其解決辦法 ................................................................................. 144
任務二 機器人重復定位精度檢測方法 ................................................................................. 151
問題與思考七 ........................................................................................................................... 158
附錄A 螺釘擰緊力矩表 .............................................................................................................. 159
附錄B 機器人裝配作業(yè)指導書 .................................................................................................. 160
附錄C 工業(yè)機器人機械本體的拆裝與檢測演示動畫 ............................................................ 188
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