機器人技術基礎
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叢 書 名：全國高職高專“十三五”規劃教材 機械制造與自動化專業群
本書在編寫過程中注意理論系統，內容由淺入深，力求提高可讀性，在內容選取方面考慮了學生特點和工作崗位的需求，突出實際應用性。本書主要介紹了機器人概論、機器人的機械結構、機器人感覺、機器人的驅動系統、工業機器人的控制系統、機器人編程語言、機器人的應用與發展。
前 言 第１ 章 概論 １ １. １ 機器人的由來與發展 １ １. ２ 機器人的定義與基本組成 ３ １. ３ 機器人的分類 ５ １. ４ 我國機器人發展戰略與思考 ９ 習題 １１ 第２ 章 機器人的機械結構 １２ ２. １ 概述 １２ ２. ２ 機器人機械機構的組成與 運動 １４ ２. ３ 機身和臂部機構 １５ ２. ４ 機器人的手腕和手部結構 １８ ２. ５ 機器人的行走部分機構 ２４ 習題 ３７ 第３ 章 機器人的感覺系統 ３８ ３. １ 機器人傳感器的選擇要求 ３９ ３. ２ 機器人傳感器的分類與 作用 ４３ ３. ３ 位置和位移 ４４ ３. ４ 力覺 ４６ ３. ５ 視覺 ４８ ３. ６ 接近覺 ５２ ３. ７ 接觸覺、壓覺和滑覺 ５５ 習題 ６０ 第４ 章 機器人的驅動系統 ６１ ４. １ 各種驅動方式的特點 ６１ ４. ２ 電液伺服驅動系統 ６３ ４. ３ 氣壓驅動系統 ６８ ４. ４ 電氣驅動系統 ７２ 習題 ７８ 第５ 章 工業機器人的控制系統 ７９ ５. １ 控制系統概述 ７９ ５. ２ 工業機器人控制的分類 ７９ ５. ３ 工業機器人的位置控制 ８０ ５. ４ 工業機器人的運動軌跡控制 ８７ ５. ５ 智能控制技術 ９１ 習題 ９６ 第６ 章 機器人編程語言 ９７ ６. １ 機器人編程要求與語言類型 ９７ ６. ２ 機器人語言系統組成和基本功能 １００ ６. ３ 常用機器人編程語言 １０２ ６. ４ 機器人離線編程 １０８ 習題 １１２ 第７ 章 機器人的應用與發展 １１３ ７. １ 機器人應用概述 １１３ ７. ２ 機器人的典型應用 １１５ ７. ３ 機器人應用的發展趨勢 １３３ 習題 １４０ 參考文獻 １４１
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