本書是根據(jù)全國機(jī)械職業(yè)教育教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)于2015年6月在上海召開的“職業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)建設(shè)研討會(huì)”的指導(dǎo)思想編寫的，力圖使高職高專工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)等自動(dòng)化類專業(yè)和機(jī)械制造及自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)的學(xué)生在學(xué)完工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)課程后，能獲得生產(chǎn)一線操作人員所必須掌握的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用的基本知識(shí)和基本技能。
機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用崗位目前已經(jīng)成為眾多行業(yè)，特別是汽車制造、電子制造、半導(dǎo)體工業(yè)、精密儀器儀表、制藥等行業(yè)最關(guān)鍵和最核心的工作崗位之一。2015年國務(wù)院發(fā)布的《中國制造2025》規(guī)劃明確提出，在實(shí)現(xiàn)制造強(qiáng)國戰(zhàn)咯目標(biāo)的“三步走”戰(zhàn)略的第一個(gè)十年里，要著力突破工業(yè)機(jī)器人等重點(diǎn)領(lǐng)域核心關(guān)鍵技術(shù)，推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化。因此，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用人才的培養(yǎng)是我國職業(yè)院校的重要任務(wù)之一。
本書是以工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)性、實(shí)用性、共用性為主線編寫的，全書共七章，介紹了工業(yè)機(jī)器人的基本概念和數(shù)學(xué)理論基礎(chǔ)，并對(duì)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及編程與調(diào)試等內(nèi)容做了深入的闡述。
參加本書編寫的有南京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院趙海峰（第1章、第7章），重慶電子工程職業(yè)學(xué)院劉小波（第2章、第5章），長春職業(yè)技術(shù)學(xué)院隋欣（第3章），淮安信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院楊帥（第4章），武漢船舶職業(yè)技術(shù)學(xué)院劉杰（第6章）。本書由劉小波擔(dān)任主編并負(fù)責(zé)全書統(tǒng)稿工作。
作者在編寫本書過程中參閱了同行專家學(xué)者、機(jī)器人研制及使用單位和一些院校的教材、資料和文獻(xiàn)，在此向作者致以誠摯的謝意。由于編者水平有限，在內(nèi)容選擇和安排上難免會(huì)存在遺漏和不要之處，敬請(qǐng)廣大讀者指正。
編者
出版說明
前言
CONTENTS
第1章工業(yè)機(jī)器人概論
1.1工業(yè)機(jī)器人的定義及發(fā)展
1.2工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
1.3工業(yè)機(jī)器人的分類及典型應(yīng)用
思考練習(xí)題
第2章工業(yè)機(jī)器人數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2.1矩陣及其運(yùn)算
2.2坐標(biāo)系及其關(guān)系描述
2.3坐標(biāo)變換
2.4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.5機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
思考練習(xí)題
第3章工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)
3.1工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座
3.2工業(yè)機(jī)器人的臂部
3.3工業(yè)機(jī)器人的腕部
3.4工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器
3.5工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
思考練習(xí)題
第41g[工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)
4.1工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)的類型和組成
4.2交流伺服系統(tǒng)
4.3直流伺服系統(tǒng)
4.4液壓氣動(dòng)系統(tǒng)的主要設(shè)備及特性
思考練習(xí)題
第5章工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)
5.1工業(yè)機(jī)器人的感知技術(shù)概述
5.2工業(yè)機(jī)器人傳感器概述
5.3工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器
5.4工業(yè)機(jī)器人的外部傳感器
5.5工業(yè)機(jī)器人視覺技術(shù)
思考練習(xí)題
第6章工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)
6.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能和組成
6.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類和結(jié)構(gòu)
6.3工業(yè)機(jī)器人控制器
思考練習(xí)題
第7章工業(yè)機(jī)器人的編程與調(diào)試
7.1 工業(yè)機(jī)器人編程要求與語言類型
7.2工業(yè)機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能
7.3常用的工業(yè)機(jī)器人編程語言
7.4機(jī)器人的示教編程與離線編程
思考練習(xí)題
參考文獻(xiàn)
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