《GOUGH-STEWART平臺的分析與優化設計》是根據作者10余年積累的文獻資料，以及在攻讀博士學位期間所作研究的基礎上編寫而成的。
《GOUGH-STEWART平臺的分析與優化設計》首先簡單介紹Gough-Stewart平臺的歷史以及應用領域，然后進行運動學和動力學建模分析、固有頻率的求解、奇異性的分析、性能指標的比較以及結構參數的優化。
《GOUGH-STEWART平臺的分析與優化設計》可供高等學校的教師、學生和研究生，企業的工程技術人員，以及關注Gough-Stewart平臺的各界人士閱讀。
Gough-Stewart平臺屬于典型的六自由度并聯機器人，由于其剛度大、承載能力強、精度高，被廣泛地用作汽車運動模擬器、坦克運動模擬器、艦船運動模擬器、飛行模擬器等運動模擬平臺，也被用作并聯機床、定位裝置等。Gough-Stewart平臺用作運動模擬平臺，這是并聯機器人廣泛成功應用的領域。
國內外很多學者對Gough-Stewart平臺進行了研究。現在國內越來越多的科技工作者進入了Gough-Stewart平臺這個領域。但Gough-Stewart平臺屬于空間閉環機構，它的分析方法與傳統的機械分析方法不一樣，也與串聯機器人分析方法不一樣。關于Gough-Stewart平臺的文章很多，但對于一個想進入這一領域的新人來說，要花費很長的時間從浩瀚的文獻資料中才能找到所需要的知識。
筆者于2006-2009年攻讀碩士研究生期間，就開始接觸Gough-Stewart平臺的知識，但當時只是很簡單的了解。筆者2009年下半年進入哈爾濱工業大學電液伺服仿真及試驗系統研究所攻讀博士學位，師從哈爾濱工業大學電液伺服仿真及試驗系統研究所所長——力學環境模擬設備方面的專家韓俊偉教授。哈爾濱工業大學電液伺服仿真及試驗系統研究所研制了國內第一臺空中對接機構綜合試驗臺運動模擬器，并已經為國內外等多個工程領域的用戶提供了幾十臺Gough-Stewart平臺產品。在研究所已有項目和知識積累的基礎上，在研究所和機電工程學院多位老師和師兄弟們的幫助下，筆者對Gough-Stewart平臺的分析和優化設計進行了研究。2014年筆者博士畢業參與工作后，也在不斷地關注Gough-Stewart平臺分析和優化設計等方面的文章。
本書是根據筆者10余年積累的文獻資料，以及在攻讀博士學位期間研究的基礎上編寫而成的。本書首先簡單介紹Gough-Stewart平臺的歷史以及應用領域，然后進行運動學和動力學建模分析、固有頻率的求解、奇異性的分析、性能指標的比較以及結構參數的優化。希望對剛進入這一領域的讀者提供一些幫助。
由于水平有限，本書可能存在不少的不妥之處，也真誠希望讀者、朋友和各方面的專家給予批評指正。筆者郵箱：liuguojun_iest@163. com。
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