本書以目前應用比較廣泛的ABB工業機器人離線編程仿真軟件RobotStudio為平臺，以工業機器人激光切割、搬運和碼垛為應用案例來介紹離線編程與仿真的方法，以帶輸送鏈的工業機器人工作站作為組建工作站的學習項目，遵循“由簡入繁、循序漸進”的原則，將知識點分解、融入到簡單的案例中，使學生了解工業機器人離線編程與仿真的方法，掌握利用相關建模操作來組建常用工業機器人工作站的方法與步驟。
本書內容選擇合理、結構清晰，適合作為高職高專院校工業機器人技術、電氣自動化技術、機電一體化技術等專業的教學用書，也可作為工程技術人員的培訓教材。
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出版說明
前言
第1章 工業機器人認知1
1.1 認識工業機器人1
1.1.1 工業機器人的定義和分類1
1.1.2 工業機器人的系統組成4
1.1.3 工業機器人坐標系5
1.2 工業機器人離線編程簡介8
1.2.1 離線編程與仿真技術概況8
1.2.2 常用離線編程軟件介紹8
1.3 RobotStudio軟件介紹11
1.3.1 RobotStudio軟件安裝12
1.3.2 RobotStudio軟件界面15
思考與練習17
第2章 激光切割工業機器人的離線
編程18
2.1 知識儲備—系統模型構建18
2.1.1 工業機器人系統的布局18
2.1.2 機器人系統創建24
2.1.3 創建工業機器人程序數據28
2.2 任務實施—激光切割機器人
編程與仿真40
2.2.1 創建機器人離線軌跡曲線及路徑40
2.2.2 機器人目標點的調整及軸參數的
配置46
2.2.3 完善程序及仿真運行50
2.2.4 碰撞檢查56
2.2.5 機器人TCP跟蹤功能59
2.3 知識拓展—離線軌跡編程的
關鍵點60
思考與練習61
第3章 搬運機器人的離線編程62
3.1 知識儲備—RobotStudio功能及
常用指令62
3.1.1 RobotStudio中的建模功能62
3.1.2 I/O設置74
3.1.3 常用指令92
3.2 任務實施—搬運機器人編程與
仿真100
3.2.1 配置I/O單元及信號100
3.2.2 創建工具數據101
3.2.3 創建工件坐標系102
3.2.4 創建載荷數據102
3.2.5 程序103
3.2.6 目標點的示教109
3.3 知識拓展110
3.3.1 關節運動范圍的設定110
3.3.2 奇異點管理112
思考與練習112
第4章 碼垛機器人的離線編程113
4.1 知識儲備—高級指令113
4.1.1 軸配置監控指令113
4.1.2 動作觸發指令114
4.1.3 中斷及功能程序115
4.1.4 復雜數據116
4.2 任務實施—碼垛機器人編程
與仿真117
4.2.1 配置I/O單元及信號117
4.2.2 創建工具數據118
4.2.3 創建工件坐標系119
4.2.4 創建載荷數據119
4.2.5 參考程序120
4.3 知識拓展129
4.3.1 數組129
4.3.2 帶參數的例行程序130
4.3.3 碼垛節拍優化130
思考與練習132
第5章 帶輸送鏈的工業機器人工作
站構建與運行133
5.1 知識儲備—工作站的構建
方法133
5.1.1 工作站概述133
5.1.2 運動軌跡程序134
5.1.3 仿真運行及錄制視頻136
5.2 任務實施—帶輸送鏈的工業
機器人工作站構建與運行139
5.2.1 構建工業機器人工作站139
5.2.2 動態輸送鏈的創建142
5.2.3 創建動態夾具152
5.2.4 工作站邏輯的設定163
5.2.5 創建工具數據和載荷數據166
5.2.6 程序編制及調試166
5.3 知識拓展—Smart組件及
其子組件171
5.3.1 信號與屬性子組件172
5.3.2 參數與建模子組件176
5.3.3 傳感器子組件178
5.3.4 動作子組件181
5.3.5 本體子組件183
5.3.6 其他子組件186
思考與練習189
參考文獻190
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