本書對機器人與PLC 控制系統(tǒng)的綜合應(yīng)用、觸摸屏與機器人的聯(lián)合應(yīng)用、機器人與視覺系統(tǒng)的綜合應(yīng)用，以及機器人視覺追蹤功能在實際應(yīng)用中經(jīng)常遇到的技術(shù)問題做了詳細解答，并提供了視覺追蹤的實用機器人程序和案例。
本書沒有高深的理論，卻是從現(xiàn)場的應(yīng)用實踐中提出問題和解決問題。
本書特別適合目前從事工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域的現(xiàn)場工程師、維護工程師和設(shè)計工程師使用，也是高校教師和自動化或機器人專業(yè)的學(xué)生實用的工具書。
1.范圍適度。涵蓋機器人應(yīng)用的各個方面。不是大而無當(dāng)
2.實用性強。從現(xiàn)場應(yīng)用中提取問題，回答問題
3.文筆簡練。不泛泛而談
是一本工業(yè)機器人常用命令速查手冊，幫助操作人員迅速上手
黃風(fēng)：廣西桂林人。1982年畢業(yè)于上海交通大學(xué)。高級工程師。常年在工廠現(xiàn)場第1線從事技術(shù)工作。主持各類自動化過程項目幾十項。在《制造技術(shù)與機床》、《設(shè)備管理》、《金屬加工》、《電工技術(shù)》等重點刊物發(fā)表論文幾十篇。
第1章 工業(yè)機器人基礎(chǔ)知識1
第1問：如何簡要定義工業(yè)機器人？1
第2問：工業(yè)機器人由幾個主要部分構(gòu)成？1
第3問：什么是機器人的動作自由度？2
第4問：機器人的安裝方式有幾種？2
第5問：機器人采用什么驅(qū)動方式？3
第6問：機器人用什么器件進行位置檢測？3
第7問：機器人的動作范圍如何表示？4
第8問：機器人動作的最大速度如何確定？4
第9問：什么是機器人的最大動作半徑？5
第10問：什么是機器人的可搬運重量？6
第11問：什么是機器人的位置重復(fù)精度？7
第12問：機器人可以控制外部伺服系統(tǒng)運行嗎？7
第13問：機器人可以直接連接觸摸屏運行嗎？10
第14問：機器人可以直接在工業(yè)總線下運行嗎？13
第15問：機器人控制器有哪些主要技術(shù)指標？15
第16問：機器人有幾種位置示教方式？16
第17問：機器人控制器有哪些標準接口？各自有什么用途？16
第18問：機器人控制器有哪些標準配置的I/O信號？18
第19問：機器人控制器如何擴展配置外部I/O信號？21
第20問：什么是專用I/O信號？29
第21問：機器人有幾種工作模式？如何選擇？29
第22問：機器人需要接地嗎？30
第23問：機器人的控制面板一般應(yīng)該配置什么信號開關(guān)？31
第24問：什么是機器人的控制點？31
第25問：什么是機器人的世界坐標系？32
第26問：什么是機器人的基本坐標系？33
第27問：什么是機器人的機械法蘭IF坐標系？34
第28問：什么是機器人的工件坐標系？35
第29問：什么是機器人的工具（TOOL）坐標系？37
第30問：JOG的動作形式有幾種？40
第31問：什么是關(guān)節(jié)型JOG？41
第32問：什么是直交型JOG？41
第33問：什么是TOOL型JOG？42
第34問：什么是三軸直交型JOG？42
第35問：什么是圓筒型JOG？43
第36問：什么是工件型JOG？43
第37問：使用示教單元可以執(zhí)行程序的單步運行嗎？44
第38問：使用示教單元可以執(zhí)行程序回退運行嗎？44
第39問：使用示教單元可以執(zhí)行程序跳轉(zhuǎn)運行嗎？45
第2章 機器人專用輸入/輸出信號46
第40問：什么是操作權(quán)？如何設(shè)置操作權(quán)？46
第41問：什么是最佳速度控制？47
第42問：什么是最佳加減速度控制？47
第43問：什么是柔性控制功能？48
第44問：什么是碰撞檢測功能？52
第45問：什么是連續(xù)軌跡控制功能？55
第46問：什么是程序斷點連續(xù)執(zhí)行功能？57
第47問：什么是中斷功能？57
第48問：機器人編程語言有子程序功能嗎？60
第49問：什么是用戶定義區(qū)？64
第50問：什么是自由平面限制？65
第51問：如何限制機器人的動作范圍？66
第52問：什么是特異點？67
第53問：什么是程序中斷后的重新動作方式 67
第54問：如何對輸入/輸出信號進行分類 68
第55問：啟動和停止信號如何動作？69
第56問：什么是程序復(fù)位信號？69
第57問：什么是報警復(fù)位信號？71
第58問：什么是停止循環(huán)運行信號？71
第59問：什么是機械鎖定信號？72
第60問：什么是回退避點信號？72
第61問：什么是通用輸出信號復(fù)位信號？74
第62問：什么是選定程序生效信號？75
第63問：什么是選定速度比例生效信號？76
第64問：什么是程序號輸出請求信號？76
第65問：什么是程序行號輸出請求信號？77
第3章 動作指令78
第66問：機器人的位置控制點如何表示？78
第67問：什么是結(jié)構(gòu)標志FL1？80
第68問：什么是結(jié)構(gòu)標志FL2 83
第69問：什么是關(guān)節(jié)插補？84
第70問：什么是直線插補？85
第71問：什么是真圓插補？86
第72問：什么是圓弧插補？87
第73問：什么是2點型圓弧插補？88
第74問：什么是3點型圓弧插補？89
第75問：什么是轉(zhuǎn)矩限制指令？89
第76問：什么是機器人的定位精度？90
第77問：什么是機器人的高精度軌跡控制？91
第78問：什么是碼垛（PALLET）指令 91
第79問：與程序結(jié)構(gòu)相關(guān)的指令有幾種？95
第80問：什么是無條件跳轉(zhuǎn)指令？95
第81問：什么是條件跳轉(zhuǎn)指令？96
第82問：怎樣根據(jù)不同條件進行程序跳轉(zhuǎn)？98
第83問：怎樣使用On...GoTo指令？99
第84問：怎樣使用調(diào)用子程序指令On... GoSub？100
第85問：什么是循環(huán)指令？102
第86問：什么是Skip跳轉(zhuǎn)指令？103
第87問：如何使用等待指令Wait？104
第88問：機器人能不能直接驅(qū)動輸入信號？104
第89問：機器人能不能直接驅(qū)動輸出信號？105
第90問：機器人如何與外部設(shè)備通信？107
第91問：機器人的INPUT指令如何使用？108
第92問：如何進行位置數(shù)據(jù)的乘法/除法運算？109
第93問：如何進行位置數(shù)據(jù)的加法/減法運算？109
第94問：什么是多任務(wù)處理？110
第95問：什么是任務(wù)區(qū)？如何進行任務(wù)區(qū)內(nèi)程序的設(shè)置？110
第96問：機器人控制器能夠預(yù)裝多少個程序？如何在操作面板上選擇程序？115
第4章 機器人的工作狀態(tài)117
第97問：什么是狀態(tài)變量？為什么要使用狀態(tài)變量？117
第98問：什么是當(dāng)前位置？如何表示當(dāng)前位置？117
第99問：如何獲取與碰撞檢測相關(guān)的轉(zhuǎn)矩？118
第100問：如何檢測碰撞結(jié)果？121
第101問：如何檢測各軸的實際負載率？122
第102問：如何通過參數(shù)設(shè)置機器人的動作范圍？123
第103問：如何求得兩點之間的距離 124
第5章 機器人與視覺系統(tǒng)的聯(lián)合應(yīng)用126
第104問：機器人與視覺系統(tǒng)是怎樣連接的？126
第105問：如何設(shè)置機器人、視覺系統(tǒng)的IP地址？127
第106問：與視覺相關(guān)的指令有幾種？130
第107問：如何使用NVPst──啟動視覺程序獲取信息指令？130
第108問：如何使用NVIn──讀取信息指令？134
第109問：如何使用NVRun視覺程序啟動指令？135
第110問：如何使用NVTrg請求拍照指令？135
第111問：如何使用與視覺功能相關(guān)的狀態(tài)變量？136
第6章 視覺追蹤功能的應(yīng)用138
第112問：什么是追蹤功能？138
第113問：什么是傳送帶追蹤功能？138
第114問：什么是視覺追蹤功能？139
第115問：視覺追蹤包含哪些功能？可應(yīng)用于哪些場合？140
第116問：視覺追蹤系統(tǒng)有哪些主要技術(shù)指標？140
第117問：在視覺追蹤系統(tǒng)中編碼器有什么作用？如何連接編碼器？如何確定編碼器序號？141
第118問：在傳送帶追蹤的系統(tǒng)中光電開關(guān)有什么作用？如何連接光電開關(guān)？使用時有何注意事項？143
第119問：追蹤基本指令TrBase的功能是什么？如何使用？144
第120問：追蹤指令TrClr的功能是什么？如何使用？145
第121問：追蹤指令Trk的功能是什么？如何使用？145
第122問：追蹤指令TrOut的功能是什么？如何使用？146
第123問：追蹤指令TrRd的功能是什么？如何使用？146
第124問：追蹤指令TrWrt的功能是什么？如何使用？147
第125問：如何監(jiān)視傳送帶的速度？148
第126問：在視覺追蹤實際操作時要預(yù)先執(zhí)行什么程序？149
第127問：A程序主要起什么作用？什么是單位脈沖機器人移動量？149
第128問：B程序主要起什么作用？如何在視覺追蹤程序中進行2D標定？153
第129問：C程序主要起什么作用？如何進行抓取點標定？156
第130問：CM程序主要起什么作用？如何進行信息傳遞？159
第131問：1#程序主要起什么作用？167
第132問：PVSCal指令有什么功能？180
第133問：什么是機帶位置關(guān)系 181
第134問：什么是等待區(qū)？什么是追蹤區(qū)？什么是放棄區(qū)？183
第135問：如何觀察運行的工件在機器人坐標系的位置？183
第136問：對于線掃描型視覺系統(tǒng)，如何確定其信息發(fā)送時間點位？184
第137問：機器人沒有追蹤動作可能有幾種原因？185
第138問：機器人的電池起什么作用？使用時間多長？186
第139問：在更換電機或電池后如何設(shè)置原點？188
第140問：如何設(shè)置用戶原點190
第141 問：為什么機器人要裝壓力開關(guān)？191
第142問：機器人有哪些自我保護功能？191
第143問：機器人有哪些安全操作規(guī)程？192
第144問：緊急停止信號與停止信號有什么區(qū)別？193
第145問：什么是電磁噪聲？機器人如何防電磁噪聲？193
第146問：怎樣閱讀報警信息？194
第147問：如果機器人抓手端發(fā)生振動，應(yīng)該如何處置？194
第148問：如果機器人無法伺服ON，應(yīng)該如何處置？194
第149問：如果機器人無法自動啟動，應(yīng)該如何處置？195
第150問：如果機器人在自動運行中發(fā)生位置偏移，是什么原因，應(yīng)該如何處置？195
第151問：如果機器人電源回路總是跳閘，應(yīng)該如何處置？196
第152問：如果機器人抓手不能正常動作，應(yīng)該如何處置？196
第153問：如果機器人以太網(wǎng)通信發(fā)生錯誤，應(yīng)該如何處置？196
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