本書圍繞工業機器人維護與維修崗位職責和企業實際生產中的工業機器人維護與維修工作內容，詳細講解工業機器人維護與維修的故障分析思路和維修操作方法。全書以新時達六軸工業機器人為講解對象，共分為8個項目，內容包括工業機器人維護與維修的準備工作、基體總成的維護與維修、前臂驅動組件的維護與維修、腕關節組件的維護與維修、工業機器人本體總裝、工業機器人控制柜維修、工業機器人維修后的功能測試，以及工業機器人定期檢修與保養。每個項目由若干任務組成，每個任務后附有思考題。本書可將北京華航唯實機器人科技有限公司的CHL-JC-03型教學工作站用作實訓載體設備，也可僅根據書中內容展開教學。
項目1 工業機器人維護與維修的準備工作
學習任務
學習目標
思維導圖
任務1.1 工業機器人概述
1.1.1 工業機器人本體
1.1.2 工業機器人控制柜
1.1.3 工業機器人示教器
1.1.4 任務操作——啟動
工業機器人
1.1.5 工業機器人示教器界面
1.1.6 任務操作——工業機器人
示教器的基本設置操作
1.1.7 任務操作——關閉工業機器人
思考題
任務1.2 工業機器人本體組件簡介
1.2.1 腕關節組件
1.2.2 前臂筒和前臂驅動組件
1.2.3 大臂鑲鋼絲螺套組件
1.2.4 旋轉臂組件
思考題
任務1.3 斷開工業機器人本體接線
1.3.1 工業機器人本體接線
1.3.2 任務操作——斷開工業機器人本體接線
1.3.3 任務操作——工業機器人本體拆解
思考題
項目2 基體總成的維護與維修
學習任務
學習目標
思維導圖
任務2.1 機座不穩的維護
2.1.1 機座不穩問題的故障分析
2.1.2 任務操作——機座固定
思考題
任務2.2 底座限位座松脫的維護
2.2.1 底座限位座松脫問題的故障分析
2.2.2 任務操作——底座限位座緊固
思考題
任務2.3 大臂鑲鋼絲螺套
2.3.1 鋼絲螺套
2.3.2 鋼絲螺套的鑲嵌方法
思考題
任務2.4 油腔漏油的維修
2.4.1 RV減速機
2.4.2 油腔密封的幾種方式
2.4.3 油腔漏油問題的故障分析及維修方法
2.4.4 任務操作——更換油堵
2.4.5 任務操作——拆解基體總成
2.4.6 任務操作——更換油封
2.4.7 任務操作——更換RV減速機0型圈
2.4.8 氣密性檢測原理及方法
2.4.9 任務操作——氣密性檢測
思考題
任務2.5 運動軸異響的維修
2.5.1 運動軸異響問題的故障分析
2.5.2 運動軸異響的維修方法
思考題
任務2.6 防撞塊組件松脫的維護
2.6.1 防撞塊組件松脫問題的故障分析
2.6.2 任務操作——防撞塊組件緊固
思考題
項目3 前臂驅動組件的維護與維修
學習任務
學習目標
思維導圖
任務3.1 前臂驅動組件維護與維修的準備工作
3.1.1 認識前臂驅動組件
3.1.2 任務操作——前臂驅動組件的拆解
思考題
任務3.2 諧波減速機的更換
3.2.1 諧波減速機及其安裝方法
3.2.2 任務操作——四軸諧波減速機的更換
思考題
項目4 腕關節組件的維護與維修
學習任務
學習目標
思維導圖
任務4.1 腕關節組件維護與維修的準備工作
4.1.1 認識腕關節組件
4.1.2 任務操作——腕關節組件的拆解
思考題
任務4.2 同步帶的更換
4.2.1 帶傳動工作原理
4.2.2 同步帶的張緊方法
4.2.3 任務操作——同步帶的更換
思考題
項目5 工業機器人本體總裝
學習任務
學習目標
思維導圖
任務5.1 工業機器人本體安裝及布線
5.1.1 工業機器人本體安裝的準備工作
5.1.2 工業機器人的防呆孔與防呆線
5.1.3 任務操作——工業機器人本體安裝及布線
思考題
任務5.2 工業機器人重載連接器的集成
5.2.1 接線準確性測試方法
5.2.2 任務操作——重載連接器的集成
思考題
任務5.3 工業機器人本體潤滑油的加注和圍板組件的安裝
5.3.1 工業機器人油孔位置及注油工具
5.3.2 任務操作——工業機器人注潤滑油
5.3.3 任務操作——工業機器人圍板組件的安裝
思考題
項目6 工業機器人控制柜維修
學習任務
學習目標
思維導圖
任務6.1 控制柜接線檢查
6.1.1 控制柜主要元器件的功能和接線端口定義
6.1.2 控制柜電氣接線
6.1.3 任務操作——檢查控制柜電氣裝配
6.1.4 控制柜控制回路上電檢測方法
6.1.5 控制柜主回路上電檢測方法
思考題
任務6.2 控制柜常見故障排除
6.2.1 控制柜常見故障及其排除方法
6.2.2 任務操作——合上旋轉開關QSI后控制柜無反應的故障排除
6.2.3 任務操作——通信指示燈不亮的故障排除
6.2.4 任務操作——開機后控制柜無24V控制電壓的故障排除
6.2.5 任務操作——主接觸器KMI不吸合的故障排除
6.2.6 任務操作——伺服驅動器數碼管顯示報警代碼的故障排除
思考題
項目7 工業機器人維修后的功能測試
學習任務
學習目標
思維導圖
任務7.1 工業機器人回零
7.1.1 工業機器人運動軸的零點位置信息
7.1.2 絕對式光電編碼器的工作原理
7.1.3 工業機器人的機械零點位置
7.1.4 任務操作——手動操縱工業機器人各軸運動
7.1.5 任務操作——工業機器人本體回零
7.1.6 任務操作——零點微調思考題
任務7.2 工業機器人的功能測試
7.2.1 任務操作——工業機器人在笛卡兒坐標系下的運動
7.2.2 I／0通信模塊輸入／輸出端口的使用方法
7.2.3 任務操作——配置工業機器人I／O信號控制指示燈開關
7.2.4 任務操作——配置工業機器人I／0信號接收開關信號輸入
7.2.5 示教器常見錯誤信息提示及處理方法
思考題
項目8 工業機器人定期檢修與保養
學習任務
學習目標
思維導圖
任務8.1 工業機器人本體定期檢修與保養
8.1.1 工業機器人本體保養維護
8.1.2 任務操作——金屬緊固夾固定
8.1.3 任務操作——更換工業機器人本體電池
思考題
任務8.2 控制柜定期檢修與保養
8.2.1 控制柜保養維護
8.2.2 任務操作——清潔工業機器人
思考題
附錄1 螺釘擰緊力矩標準
附錄2 量載連接器接線表
附錄3 控制柜電氣原理圖
參考文獻
新書資訊