本書介紹了機器人的產生、發展和分類概況, 工業機器人的組成、特點、結構形態、技術性能, 常用產品及應用等; 工業機器人的機械組成部件及機械傳動系統結構; 工業機器人的機械基礎部件, 以及諧波減速器、RV減速器等核心部件的結構原理和安裝維護要求; 工業機器人電氣控制系統的組成, 以及電氣控制部件、伺服驅動系統的安裝連接技術; 程序結構與編程方法, 手動、示教編程、再現運行操作, 以及運行監控與維修的基本方法和步驟。
1.本書選材典型、技術先進、內容全面、案例豐富，理論聯系實際
2.內容簡單，語言通俗易懂，適合高職教學。沒有機器人動力學等較難理解的知識，適合高職教學需求。
龔仲華 主編龔仲華，二級教授、教授級高級工程師，***科技成果開發功臣，江蘇省中青年有突出貢獻的專家，江蘇省優秀科技開發人才；兼任中科院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中科院合肥物質材料研究所技術委員會委員；是中國機械工業教育協會高等學校教學委員會委員，機械工業出版社****書作者和電工電子領域專家指導委員會專家；工業機器人專業國家資源庫建設專家組成員。
第1章 工業機器人概述 1
1．1 機器人的產生與發展 1
1．1．1 機器人產生及定義 1
1．1．2 機器人的發展 3
1．2 機器人的分類與概況 5
1．2．1 機器人的分類 5
1．2．2 工業機器人概況 7
1．2．3 服務機器人簡介 9
1．3 工業機器人的發展與
應用 11
1．3．1 技術發展簡史 11
1．3．2 主要產品與應用 12
本章小結 14
復習思考題 15
第2章 工業機器人組成與性能 17
2．1 工業機器人的組成與特點 17
2．1．1 工業機器人的組成 17
2．1．2 工業機器人的特點 20
2．2 工業機器人的結構形態 23
2．2．1 垂直串聯機器人 23
2．2．2 水平串聯機器人 25
2．2．3 并聯機器人 26
2．3 工業機器人的技術性能 27
2．3．1 主要技術參數 27
2．3．2 工作范圍與承載能力 29
2．3．3 自由度、速度及精度 32
本章小結 34
復習思考題 35
第3章 工業機器人機械結構 37
3．1 垂直串聯機器人 37
3．1．1 本體基本結構 37
3．1．2 機身結構與傳動系統 39
3．1．3 手腕的基本形式 41
3．1．4 前驅RBR手腕結構 43
3．1．5 后驅RBR手腕結構 45
3．2 SCARA及Delta機器人 50
3．2．1 前驅SCARA結構 50
3．2．2 后驅SCARA結構 52
3．2．3 Delta結構簡介 54
3．3 工業機器人結構實例 55
3．3．1 MH6機器人簡介 55
3．3．2 基座和腰部結構 57
3．3．3 上 下臂結構 59
3．3．4 手腕結構 62
本章小結 66
復習思考題 67
第4章 工業機器人核心部件 68
4．1 CRB軸承及同步皮帶 68
4．1．1 機械傳動核心部件 68
4．1．2 CRB軸承及安裝維護 70
4．1．3 同步皮帶及安裝維護 72
4．2 諧波減速器及安裝維護 75
4．2．1 結構與原理 75
4．2．2 技術特點與常用產品 78
4．2．3 部件型減速器 82
4．2．4 單元型減速器 85
4．2．5 簡易單元型減速器 88
4．2．6 齒輪箱型減速器 90
4．3 RV減速器及安裝維護 93
4．3．1 結構與原理 93
4．3．2 部件型減速器結構 98
4．3．3 齒輪箱型減速器結構 101
4．3．4 安裝維護要求 104
本章小結 108
復習思考題 109
第5章 工業機器人控制系統 112
5．1 控制系統概述 112
5．1．1 系統組成與結構 112
5．1．2 系統的使用條件 115
5．2 控制系統連接 116
5．2．1 電源連接 116
5．2．2 信號連接 118
5．3 控制部件及功能 120
5．3．1 ON OFF單元 120
5．3．2 安全單元 122
5．3．3 I O單元 124
5．3．4 電源與IR控制器 126
5．4 伺服驅動器 128
5．4．1 電源模塊 128
5．4．2 伺服控制板 130
5．4．3 逆變模塊 132
5．4．4 制動單元 134
本章小結 135
復習思考題 136
第6章 工業機器人編程 138
6．1 程序與編程要素 138
6．1．1 程序組成與特點 138
6．1．2 控制軸組與坐標系 141
6．1．3 機器人的姿態 144
6．2 命令與分類 146
6．2．1 基本命令及分類 146
6．2．2 作業命令與作業文件 149
6．3 移動命令編程 150
6．3．1 命令格式與功能 150
6．3．2 編程要點 153
6．4 輸入 輸出命令編程 155
6．4．1 命令格式與功能 155
6．4．2 編程要點 157
6．5 程序控制命令編程 159
6．5．1 程序執行控制命令 159
6．5．2 程序轉移命令 161
6．6 工業機器人編程實例 163
本章小結 167
復習思考題 167
第7章 工業機器人操作 170
7．1 示教器及功能 170
7．1．1 操作按鈕 170
7．1．2 顯示器 171
7．2 機器人手動操作 174
7．2．1 開 關機與安全模式 174
7．2．2 軸組與坐標系選擇 178
7．2．3 關節坐標系點動 179
7．2．4 其他坐標系點動 182
7．2．5 工具的點動定向 184
7．3 示教編程操作 187
7．3．1 程序創建和程序名 187
7．3．2 移動命令示教 189
7．3．3 作業命令的輸入 192
7．4 命令編輯操作 196
7．4．1 移動命令編輯 196
7．4．2 其他命令的編輯 199
7．4．3 點重合與程序暫停 201
7．5 程序再現運行 202
7．5．1 程序點檢查與試運行 202
7．5．2 再現運行設定 204
7．5．3 再現運行操作 206
本章小結 208
復習思考題 209
第8章 控制系統應用設定 212
8．1 操作功能設定 212
8．1．1 示教條件設定 212
8．1．2 程序編輯設置 215
8．1．3 再現運行設定 217
8．2 機器人原點設定 221
8．2．1 絕對原點設定 221
8．2．2 第二原點設定 225
8．2．3 作業原點設定 227
8．3 工具設定 229
8．3．1 工具文件編輯 229
8．3．2 TCP點與坐標系設定 232
8．3．3 工具示教設定 234
8．4 用戶坐標系設定 236
8．4．1 用戶坐標系創建 236
8．4．2 用戶坐標系示教 238
8．5 軟件保護設定 240
8．5．1 軟極限設定 240
8．5．2 干涉保護區設定 242
本章小結 249
復習思考題 250
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