本書體現了專業知識與創新創業知識相融合的理念，以FANUC 工業機器人為載體，并結合實際應用和相關要求而編寫。本書包括工業機器人裝調與維修基礎、工業機器人安裝與連接、工業機器人本體的拆裝與調整、FANUC 工業機器人的通信、FANUC 工業機器人元器件的更換和工業機器人常見報警及故障處理等內容。
本書適合企業、工廠中工業機器人與數控機床操作、安裝、調試與維修維護人員學習參考。
第1章 工業機器人裝調與維修基礎 001
1.1 認識工業機器人001
1.2 認識機器人的組成與工作原理002
1.2.1 機器人的基本工作原理002
1.2.2 工業機器人的組成003
1.3 機器人的基本術語與圖形符號016
1.3.1 運動副及其分類016
1.3.2 機構運動簡圖和圖形符號體系017
1.3.3 工業機器人技術參數021
1.3.4 機器人的提示圖形符號023
1.4 工業機器人故障產生的規律與裝調維修所用工具025
1.4.1 工業機器人故障產生的規律025
1.4.2 工業機器人故障診斷技術027
1.4.3 故障維修028
1.4.4 機器人機械安裝調試031
1.4.5 機器人電氣安裝調試040
1.4.6 工業機器人裝調維修常用儀器042
1.4.7 工業機器人安裝耗材043
第2章 工業機器人的安裝與連接 045
2.1 工業機器人的安裝045
2.1.1 工業機器人本體的安裝045
2.1.2 工業機器人的安裝048
2.1.3 氣壓單元的安裝050
2.1.4 視覺系統的安裝057
2.1.5 機械式可變制動器的安裝與調整058
2.2 工業機器人的連接062
2.2.1 與控制裝置之間的連接063
2.2.2 連接輸入電源066
2.2.3 以太網的連接075
2.2.4 超程/急停的解除078
第3章 工業機器人本體的拆裝與調整 081
3.1 工業機器人本體的拆裝081
3.1.1 拆裝方法081
3.1.2 各坐標軸的拆裝085
3.2 工業機器人的校準100
3.2.1 工業機器人本體零點標定100
3.2.2 協調控制系統的設定108
3.3 工業機器人的維護113
3.3.1 日常維護和定期維護113
3.3.2 檢查117
3.3.3 更換119
3.3.4 手腕的絕緣130
3.3.5 工業機器人調試131
第4章 FANUC 工業機器人的通信 135
4.1 PMC 功能與FSSB 的設置135
4.1.1 PMC 監控功能135
4.1.2 PMC 編輯功能137
4.1.3 FSSB 的設置139
4.2 FANUC 工業機器人與PLC 的通信155
4.2.1 FANUC 工業機器人與SIEMENS PLC 的Profibus 通信155
4.2.2 FANUC 工業機器人與SIEMENS PLC 的Profinet 通信160
4.2.3 FANUC 工業機器人與三菱PLC 的CCLink 通信167
4.2.4 FANUC 工業機器人與歐姆龍PLC 的EtherNet/IP 通信170
4.3 設定工業機器人的I/O 182
4.3.1 I/O 182
4.3.2 外圍設備I/O 187
4.3.3 系統外圍設備信號的啟動191
4.3.4 機器人服務請求方式RSR 191
4.3.5 機器人程序編號選擇啟動方式PNS 195
4.3.6 設定單元接口I/O 198
4.4 遠程控制與監控199
4.4.1 遠程控制199
4.4.2 狀態檢查畫面201
4.5 I/O 指令與控制202
4.5.1 I/O 指令202
4.5.2 I/O 的手動控制205
第5章 FANUC 工業機器人元器件的更換 208
5.1 機柜鈑金件的更換208
5.1.1 FANUC 工業機器人控制柜的結構208
5.1.2 更換單元208
5.2 更換印制電路板與主板214
5.2.1 更換印制電路板214
5.2.2 更換主板216
5.3 變壓器與急停單元的更換218
5.3.1 更換變壓器218
5.3.2 再生電阻單元的更換221
5.3.3 更換急停單元222
5.4 伺服放大器及I/O 單元的更換223
5.4.1 更換伺服放大器223
5.4.2 更換I/O 單元模型A 225
5.5 其他常用單元的更換226
5.5.1 風扇的更換226
5.5.2 更換方式開關與繼電器228
5.5.3 CF 卡固定金屬板的使用方法229
5.6 主從控制工業機器人控制單元的更換231
5.6.1 更換與清掃步驟231
5.6.2 拆卸步驟233
5.6.3 連接235
第6章 工業機器人常見報警及故障的處理 236
6.1 工業機器人常見故障的處理236
6.1.1 不能接通電源的故障處理236
6.1.2 報警發生畫面237
6.1.3 安全信號239
6.1.4 調校239
6.1.5 不能進行手動操作241
6.1.6 機械故障診斷與維修242
6.1.7 工業機器人位置傳感器故障診斷246
6.1.8 工業機器人視覺的故障維修247
6.2 工業機器人常見報警故障的處理252
6.2.1 基于錯誤代碼的常見問題處理方法252
6.2.2 基于保險絲的常見問題處理方法291
6.2.3 基于LED 的常見問題處理方法295
參考文獻 308
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